[发明专利]破拆机器人多功能支腿及控制方法

权利要求书

1.一种破拆机器人多功能支腿，包括支腿和支腿油缸，其特征在于：支腿末端安装推土铲，支腿油缸驱动支腿运动。

2.根据权利要求1所述破拆机器人多功能支腿，其特征在于：支腿铰装在破拆机器人的底盘前方，支腿油缸一端铰装在底盘上另一端铰装在支腿上，底盘前方并列安装有两个或以上支腿，每个支腿可以独立上下摆动，当支腿下放至与车轮同一水平面时推土铲与水平面呈90°。

3.根据权利要求2所述破拆机器人多功能支腿，其特征在于：破拆机器人底盘两侧安装支腿，支腿末端安装支撑板，当支腿下放至与车轮同一水平面时，支撑板和水平面平行。

4.根据权利要求1-3任一项所述破拆机器人多功能支腿，其特征在于：支腿是带锥度的罩体结构，罩体上端的两个安装孔和底盘铰接，支腿油缸位于支腿罩体结构的内部并和支腿下端铰接。

5.根据权利要求4所述破拆机器人多功能支腿，其特征在于：每个支腿油缸配置一个支腿控制液压阀，支腿控制液压阀和主控制器连接。

6.一种如权利要求5所述破拆机器人多功能支腿的控制方法，其特征在于：液压主泵将压力油输送到每一个支腿控制阀，支腿控制阀的输出流量大小由控制器输出的电压值大小决定，从而实现支腿油缸的快慢运动。

7.根据权利要求6所述破拆机器人多功能支腿的控制方法，其特征在于：两侧支腿可以同时控制也可以单独控制，前方支腿可以同时控制也可以单独控制。

8.根据权利要求4所述破拆机器人多功能支腿，其特征在于：推土铲由两侧的肋板、中间的推土板、推土板后面的U型加强筋、加强板和推土板底部的耐磨板组成，肋板上端有吊装孔。