[发明专利]破拆机器人多功能支腿及控制方法

说明书

本发明公开一种破拆机器人多功能支腿及其控制方法，多功能支腿包括支腿和支腿油缸，支腿末端安装推土铲，支腿油缸驱动支腿运动，多功能支腿安装在破拆机器人前方，每个支腿油缸配置一个支腿控制液压阀，支腿控制液压阀和主控制器连接，液压主泵将压力油输送到每一个支腿控制阀，支腿控制阀的输出流量大小由控制器输出的电压值大小决定，从而实现支腿油缸的快慢运动。本发明能更好的适用于复杂、高危的工作环境，在满足作业时支承整机的同时，将前端支腿与推土铲合二为一，实现支腿的多功能性。

技术领域

本发明涉及一种工程车辆的支腿及控制方法，尤其涉及一种破拆机器人的多功能支腿及其控制方法。

背景技术

破拆机器人是一款广泛应用于消防破拆、灾后抢修重建、地震后救援、反恐排爆、核事故应急救援等领域的机器人；机器人可在高温、高粉尘、放射性等恶劣环境下工作，尺寸小、力量大，一机多能，可配备液压冲击锤、扩张剪切器、抓斗和液压锯等多种作业装置，完成拣取、破拆、切割、排爆、放射性物品搬运处置、解体等作业。也可用于冶金行业，主要用途包括炉窑打渣、拆包拆炉、热清炉口等。

破拆机器人的底盘车身上需要安装支腿，用于稳定车体，通常是在两侧各安装一个支腿，在作业时放下来支撑地面，例如中国专利CN201821554235.5-一种轮式挖掘机多功能驱动底盘总成。其结构是在底盘尾部两侧各设置一个支腿，并在底盘前方设置推土铲，前方的推土铲在不使用时可以下放作为支撑，但这种结构对地形的要求比较高，在不平整的地面或者有障碍物存在的情况下，前方的推土铲就无法作为支撑结构。

发明内容

本发明所要解决的技术问题：针对现有的破拆机器人底盘前方推土铲不适合在各种地形下作为支撑装置的问题，提供了一种新结构的多功能支腿。

本发明通过以下技术方案得以实现

一种破拆机器人多功能支腿，包括支腿和支腿油缸，支腿末端安装推土铲，支腿油缸驱动支腿运动。

支腿铰装在破拆机器人的底盘前方，支腿油缸一端铰装在底盘上另一端铰装在支腿上，底盘前方并列安装有两个或以上支腿，每个支腿可以独立上下摆动，当支腿下放至与车轮同一水平面时推土铲与水平面呈90°。

破拆机器人底盘两侧安装支腿，支腿末端安装支撑板，当支腿下放至与车轮同一水平面时，支撑板和水平面平行。

支腿是带锥度的罩体结构，罩体上端的两个安装孔和底盘铰接，支腿油缸位于支腿罩体结构的内部并和支腿下端铰接。

每个支腿油缸配置一个支腿控制液压阀，支腿控制液压阀和主控制器连接。

液压主泵将压力油输送到每一个支腿控制阀，支腿控制阀的输出流量大小由控制器输出的电压值大小决定，从而实现支腿油缸的快慢运动。

两侧支腿可以同时控制也可以单独控制，前方支腿可以同时控制也可以单独控制。

推土铲由两侧的肋板、中间的推土板、推土板后面的U型加强筋、加强板和推土板底部的耐磨板组成，肋板上端有吊装孔，方便安装或拆卸时吊装；耐磨板可以增加推土铲的耐用性

本发明的有益效果在于：

破拆机器人能更好的适用于复杂、高危的工作环境，在满足作业时支承整机的同时，将前端支腿与推土铲合二为一，实现支腿的多功能性。既能实现在复杂地形环境（倒塌的楼房建筑、凸凹不平的地面以及楼梯等）下支撑整机的功能，还能在特定的工况中实现推土、清障等作业功能，不仅提高了整机的作业时的稳定性，还实现了底盘作业的多功能性。

附图说明

图1是本发明的侧向结构示意图。

图2是本发明的俯向结构示意图。

图3是本发明的正向结构示意图。