[发明专利]一种智能分拣方法、装置和系统

权利要求书

1.一种智能分拣方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待分拣物体的特征信息；

判断所述待分拣物体的特征信息是否与预设模板数据库中的模板匹配；

若不匹配，则根据所述待分拣物体的特征信息生成与所述特征信息对应的模板，并将所述模板保存至所述预设模板数据库；

若匹配，则根据匹配的模板控制机器人对所述待分拣物体进行分拣。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述待分拣物体的特征信息是否与预设模板数据库中的模板匹配，包括：

判断所述待分拣物体的特征信息与所述预设模板数据库中模板的特征信息匹配度是否达到预设阈值；

若所述待分拣物体的特征信息与所述预设模板数据库中模板的特征信息匹配度大于或等于预设阈值，则确定为匹配；

若所述待分拣物体的特征信息与所述预先模板数据库中模板的特征信息匹配度小于预设阈值，则确定为不匹配。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待分拣物体的特征信息生成与所述特征信息对应的模板，包括：

获取所述待分拣物体的图像，其中，所述待分拣物体包括至少两个物体；

对所述待分拣物体的图像进行分割，确定第一最小不可分割物体的图像；

判断第一最小不可分割物体的重叠程度是否大于预设重叠阈值；

若否，则控制机器人拾取所述第一最小不可分割物体，并获取所述机器人拾取物体的图像；

确定所述第一最小不可分割物体的图像与所述机器人拾取物体的图像是否相同；

若相同，则根据所述第一最小不可分割物体的图像生成模板；和/或，

根据所述机器人拾取物体的图像生成模板。

若不同，则根据所述机器人拾取物体的图像生成模板。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第一最小不可分割物体的重叠程度大于或等于预设阈值，则获取所述第一最小不可分割物体的3D点云数据；

对所述第一最小不可分割物体的3D点云数据进行分割，确定第二最小不可分割物体的3D点云数据；

控制机器人拾取所述第二最小不可分割物体，并获取所述机器人拾取物体的3D点云数据；

确定所述第二最小不可分割物体的3D点云数据与所述机器人拾取物体的3D点云数据是否相同；

若相同，则根据所述第二最小不可分割物体的3D点云数据生成模板；和/或，

根据所述机器人拾取物体的3D点云数据生成模板。

若不同，则根据所述机器人拾取物体的3D点云数据生成模板。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一最小不可分割物体的3D点云数据进行分割，确定第二最小不可分割物体的3D点云数据，包括：

获取所述第一最小不可分割物体的3D点云数据中高度最高的待分拣物体的轮廓联通区域；

根据所述轮廓联通区域确定第二最小不可分割物体的3D点云数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取待分拣物体的特征信息，包括：

获取待分拣物体的图像信息；

根据所述图像信息提取所述待分拣物体的特征信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据匹配的模板控制机器人对所述待分拣物体进行分拣,包括：

获取待分拣物体的轮廓信息和高度信息；

根据匹配的模板、所述轮廓信息和所述高度信息对所述待分拣物体进行分拣。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取待分拣物体的特征信息之前，所述方法还包括：

获取所述待分拣物体的图像，其中，所述待分拣物体包括至少两个物体；

根据所述图像确定图像中待分拣物体的位置信息；

控制所述机器人根据所述位置信息利用吸取装置将所述待分拣物体吸取至预设位置，所述吸取装置每次吸取一个待分拣物体。