[发明专利]一种智能分拣方法、装置和系统

说明书

本发明涉及工业领域，公开了一种智能分拣方法、装置和系统。方法包括获取待分拣物体的特征信息；判断待分拣物体的特征信息是否与预设模板数据库中的模板匹配；若不匹配，则根据待分拣物体的特征信息生成与特征信息对应的模板，并将模板保存至预设模板数据库；若匹配，则根据匹配的模板控制机器人对待分拣物体进行分拣，由此能够实现对未知和已知的物体进行自动分拣，全程无需人工干预，可节省人工，提高效率。

技术领域

本发明涉及工业领域，特别是涉及一种智能分拣方法、装置和系统。

背景技术

随着现代社会的高速发展，工业生产出的产品种类日益繁多。现代物流业已经得到了很大的发展，各大公司也逐渐建立和完善自己的物流流转能力，不断提升效率，以最短的时间将物品送到客户的手中。物流中最关键的是如何追踪和分拣物品。

传统的手工人力分拣的方式及其设备系统，不管从经济效益上还是系统化、专业化程度上都无法满足社会发展的需要。信息化，自动化分拣系统的应用是高效发展的必走之路。纯手工的操作(甚至于半自动的操作方式)已不能满意这种需求，自动化物流系统取代人工劳动是必然趋势。就拿工业流水线来说，物品的分类，大多数都是靠人工操作，速度之慢不说，犯错的几率很高，这严重影响了公司的生产节奏，拖累了产出数量，严重影响了公司的效率和效益。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种智能分拣方法、装置和系统，能够对未知和已知的物体进行自动分拣，全程无需人工干预，可节省人工，提高效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能分拣方法，所述方法包括：

获取待分拣物体的特征信息；

判断所述待分拣物体的特征信息是否与预设模板数据库中的模板匹配；

若不匹配，则根据所述待分拣物体的特征信息生成与所述特征信息对应的模板，并将所述模板保存至所述预设模板数据库；

若匹配，则根据匹配的模板控制机器人对所述待分拣物体进行分拣。

在一些实施例中，所述判断所述待分拣物体的特征信息是否与预设模板数据库中的模板匹配，包括：

判断所述待分拣物体的特征信息与所述预设模板数据库中模板的特征信息匹配度是否达到预设阈值；

若所述待分拣物体的特征信息与所述预设模板数据库中模板的特征信息匹配度大于或等于预设阈值，则确定为匹配；

若所述待分拣物体的特征信息与所述预先模板数据库中模板的特征信息匹配度小于预设阈值，则确定为不匹配。

在一些实施例中，所述根据所述待分拣物体的特征信息生成与所述特征信息对应的模板，包括：

获取所述待分拣物体的图像，其中，所述待分拣物体包括至少两个物体；

对所述待分拣物体的图像进行分割，确定第一最小不可分割物体的图像；

判断第一最小不可分割物体的重叠程度是否大于预设重叠阈值；

若否，则控制机器人拾取所述第一最小不可分割物体，并获取所述机器人拾取物体的图像；

确定所述第一最小不可分割物体的图像与所述机器人拾取物体的图像是否相同；

若相同，则根据所述第一最小不可分割物体的图像生成模板；和/或，

根据所述机器人拾取物体的图像生成模板。

若不同，则根据所述机器人拾取物体的图像生成模板。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若第一最小不可分割物体的重叠程度大于或等于预设阈值，则获取所述第一最小不可分割物体的3D点云数据；