[发明专利]雷达安装角度标定方法及系统

权利要求书

1.一种雷达安装角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；

根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；

根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度；

根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，包括：

根据目标车辆的轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的候选安装角度；

对所述候选安装角度进行聚类处理；

根据聚类处理结果，确定雷达的当前安装角度；

根据聚类处理结果，确定雷达的当前安装角度，包括：

根据聚类处理结果，选取包含候选安装角度最多的类；

若该类中包含的候选安装角度数量大于预设数量，则根据该类中的候选安装角度，确定所述雷达的当前安装角度；

若该类中包含的候选安装角度数量小于或等于预设数量，则继续获取新候选车辆的位置点信息以及确定新候选安装角度，直到包含候选安装角度最多的类中的候选安装角度数量满足预设条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线，包括：

根据所述位置点信息，进行直线拟合，得到候选轨迹线；

选取相关度大于预设相关度阈值的候选轨迹线，作为位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线之前，所述方法还包括：

将雷达监测得到的极坐标中的位置点信息，转换为以雷达为原点的车身坐标系中的位置点信息；

采用滤波算法，对以雷达为原点的车身坐标系中的位置点信息进行处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，包括：

确定所述轨迹线的斜率；

根据所述斜率，确定所述轨迹线与以雷达为原点的车身坐标系的坐标轴之间的偏转角度；

根据所述偏转角度，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述偏转角度，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，包括：

根据所述偏转角度以及雷达的标准安装角度的差值，确定所述雷达的当前安装角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该类中的候选安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，包括：

根据该类中候选安装角度的平均值，确定雷达的当前安装角度。