[发明专利]雷达安装角度标定方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种雷达安装角度标定方法及系统。该方法包括：获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。上述方案解决了难以对雷达的安装角度进行实时标定，且安装角度确定过程繁琐的问题，实现了实时确定雷达的安装角度，并以简洁的计算方式有效提高雷达安装角度标定准确性的效果。

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及一种雷达安装角度标定方法及系统。

背景技术

随着智能车对车辆周围目标检测的范围及精度要求的提高，仅仅在智能车前方安装毫米波雷达，已经不能满足车载目标检测的需要。车辆后方的盲区监测雷达能够探测目标的距离、相对速度及方位，且具有工作频率高，波长短，天线尺寸小，适应性强，可在黑暗中正常工作等优点，越来越多的智能车开始安装后向雷达来监测驾驶员后方盲区目标车辆或者障碍物的距离、方位和速度信息，利用这些信息来实现后方的安全驾驶。

但是，由于不同车型、安装支架架构差异及人为因素等原因，雷达实际安装角与设计安装角之间存在一定的差距，如果不进行角度校正，则会导致检测误差，导致目标车辆与周围车辆相对方位的误判，存在安全隐患。

目前的雷达安装角度标定方法存在过程繁琐，设计参数较多，需要借助其特辅助测量工具等问题，并且标定的准确度低，难以简洁、快速地对雷达安装角度实现准确地标定。

发明内容

本发明实施例提供一种雷达安装角度标定方法及系统，以提高雷达安装角度标定的准确性，进而提高车辆行驶的安全性。

在一个实施例中，本发明实施例提供了一种雷达安装角度标定方法，该方法包括：

获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；

根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；

根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。

在另一个实施例中，本发明实施例还提供了一种雷达安装角度标定系统，该系统包括：

位置点信息获取模块，用于获取待测车辆监测范围内的候选车辆的位置点信息；所述位置点信息通过安装于待测车辆上的雷达监测得到；

轨迹线获取模块，用于根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线；

当前安装角度确定模块，用于根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度。

本发明实施例中，通过安装于待测车辆上的雷达，监测待测车辆监测范围内的候选车辆位置点信息，并根据所述位置点信息，进行直线拟合，确定位于待测车辆相邻车道上的目标车辆的轨迹线，从而准确地实时获取车道上的目标车辆的轨迹信息，根据所述轨迹线的特征参数，以及所述雷达的标准安装角度，确定所述雷达的当前安装角度，从而实现安装角度的实时标定，并且借助相邻车道上目标车辆行驶轨迹为直线的特征，根据轨迹线的特征参数以及标准安装角度计算当前安装角度，有效提高了当前安装角度标定的精确度。

附图说明

图1为本发明一种实施例提供的雷达安装角度标定方法的流程图；

图2为本发明一种实施例提供的位置点信息采集示意图；

图3为本发明一种实施例提供的雷达工作模式转换示意图；

图4为本发明一种实施例提供的角度关系第一示意图；