[发明专利]用于稳定定位估计的基于图像的技术

权利要求书

1.一种方法，包括：

在第一时间接收设备的第一估计位置；

利用所述设备的图像传感器在由所述第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像；

基于所述图像确定所述设备的第二估计位置，所述第二估计位置是相对于所述第一估计位置的；

在所述第二时间接收所述设备的第三估计位置；以及

基于所述第二估计位置和所述第三估计位置来估计所述设备的地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一估计位置和所述第三估计位置基于全球导航卫星系统(GNSS)测量。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述第一时间接收所述设备的第一估计取向；以及

基于所述图像确定所述设备的第二估计取向，所述第二估计取向是相对于所述第一估计取向的，

其中估计所述设备的所述地点进一步基于所述第二估计取向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述设备的所述第二估计位置和所述第二估计取向分别对应于自所述第一时间以来行进的距离的量和旋转的量。

5.根据权利要求3所述的方法，其中估计所述地点基于来自Kalman滤波器的输出，所述Kalman滤波器被配置为接收所述第一估计位置、所述第二估计位置和所述第三估计位置、以及所述第一估计取向和所述第二估计取向作为输入。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第三估计位置用于补偿与所述第二估计位置相关联的漂移。

7.根据权利要求1所述的方法，其中捕获所述图像与在所述设备上运行的增强现实应用相关联地执行。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述增强现实应用被配置为基于所述设备的所估计的地点来提供用户界面。

9.一种设备，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器包括指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器：

在第一时间接收所述设备的第一估计位置；

利用所述设备的图像传感器在由所述第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像；

基于所述图像确定所述设备的第二估计位置，所述第二估计位置是相对于所述第一估计位置的；

在所述第二时间接收所述设备的第三估计位置；以及

基于所述第二估计位置和所述第三估计位置来估计所述设备的地点。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述第一估计位置和所述第三估计位置基于全球导航卫星系统(GNSS)测量。

11.根据权利要求9所述的设备，其中所述指令进一步使得所述至少一个处理器：

在所述第一时间接收所述设备的第一估计取向；以及

基于所述图像确定所述设备的第二估计取向，所述第二估计取向是相对于所述第一估计取向的，

其中估计所述设备的所述地点进一步基于所述估计取向。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述设备的所述第二估计位置和所述第二估计取向分别对应于自所述第一时间以来行进的距离的量和旋转的量。

13.根据权利要求11所述的设备，其中估计所述地点基于来自Kalman滤波器的输出，所述Kalman滤波器被配置为接收所述第一估计位置、所述第二估计位置和所述第三估计位置、以及所述第一估计取向和所述第二估计取向作为输入。

14.根据权利要求9所述的设备，其中所述第三估计位置用于补偿与所述第二估计位置相关联的漂移。

15.根据权利要求9所述的设备，其中捕获所述图像与在所述设备上运行的增强现实应用相关联地执行。