[发明专利]用于稳定定位估计的基于图像的技术

说明书

本公开涉及用于稳定定位估计的基于图像的技术。一种实施用于估计设备地点的系统的设备包括被配置为在第一时间接收设备的第一估计位置的至少一个处理器。所述至少一个处理器还被配置为利用设备的图像传感器在由第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像，以及基于图像确定设备的第二估计位置，第二估计位置相对于第一估计位置。所述至少一个处理器还被配置为在第二时间接收设备的第三估计位置，以及基于第二估计位置和第三估计位置估计设备的地点。

技术领域

本说明书整体涉及估计设备的位置和/或取向，包括在估计和/或校正设备位置和/或取向中使用设备的图像传感器。

背景技术

电子设备诸如膝上型计算机、平板电脑、智能电话或可穿戴设备可包括可彼此结合使用以估计电子设备的位置和/或取向的全球导航卫星系统(GNSS)接收器和一个或多个传感器(例如，加速度计、陀螺仪诸如速率陀螺仪)。

附图说明

本主题技术的一些特征在所附权利要求书中被示出。然而，出于解释的目的，在以下附图中阐述了本主题技术的若干实施方案。

图1示出了示例性环境，其中一个或多个电子设备可实现根据一个或多个具体实施的用于估计设备位置和/或取向的主题系统。

图2示出了可实现根据一个或多个具体实施的用于估计设备位置和/或取向的主题系统的示例性电子设备。

图3示出了可由电子设备实施以用于根据一个或多个具体实施估计设备位置和/或取向的示例性架构。

图4示出了可由电子设备实施以用于根据一个或多个具体实施调节磁力计输出的示例性架构。

图5示出了可由电子设备实施以用于根据一个或多个具体实施执行视觉惯性测程的稳定化的示例性架构。

图6示出了根据一个或多个具体实施的用于调节磁力计输出的示例性过程的流程图。

图7示出了根据一个或多个具体实施的用于估计设备位置和/或取向的示例性过程的流程图。

图8示出了根据一个或多个具体实施的可用以实现主题技术的各个方面的示例性电子系统。

具体实施方式

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年5月3日提交的名称为“Image-Based Techniques forStabilizing Positioning Estimates”的美国临时专利申请序列号62/843,260的权益，该美国临时专利申请据此全文以引用方式并入本文以用于所有目的。

下面示出的具体实施方式旨在作为本主题技术的各种配置的描述并且不旨在表示本主题技术可被实践的唯一配置。附图被并入本文并且构成具体实施方式的一部分。具体实施方式包括具体的细节旨在提供对本主题技术的透彻理解。然而，本主题技术不限于本文阐述的具体细节，而是可以采用一个或多个其他具体实施来实践。在一个或多个具体实施中，以框图形式示出了结构和部件，以便避免使本主题技术的概念模糊。

电子设备可包括可彼此结合使用以估计电子设备的位置和/或取向的GNSS接收器和一个或多个传感器(例如，加速度计、陀螺仪诸如速率陀螺仪)。电子设备还可包括可用于估计设备位置和/或取向的一个或多个图像传感器。设备取向可包括一个或多个参数，包括航向(例如，相对于磁北的角度)、俯仰(例如，围绕横向轴线的运动)和翻滚(例如，围绕纵向轴线的运动)。

此外，电子设备可包括被配置为提供设备位置和/或行进方向的GNSS接收器、以及被配置为指示航向信息的磁力计(例如，作为数字罗盘的一部分)。例如，增强现实应用可使用针对设备位置和/或取向(例如，航向)的估计中的一者或多者，以便将数字内容(例如，视觉、听觉和/或触觉)集成到(例如，由图像传感器捕获并实时显示的)用户真实世界环境的图像中。