[发明专利]一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具

权利要求书

1.一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，包括末端连接法兰(1)，其特征在于：还包括与末端连接法兰(1)连接的连接板架，所述连接板架分为架板一(2)和架板二(3)；

所述架板一(2)的底部设有用于在板状零件外部板侧壁、板状零件方形孔内侧壁之间交替夹持以实现打磨对应的板状零件方形孔内侧壁、板状零件外部板侧壁的双夹持夹爪机构；

所述架板二(3)的底部设有用于双夹持夹爪机构在板状零件外部板侧壁、板状零件方形孔内侧壁之间交替夹持过程中对板状零件进行辅助夹持固定并避免双夹持夹爪机构进行二次定位的辅助夹爪机构。

2.根据权利要求1所述的一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，其特征在于：所述双夹持夹爪机构包括对称分布在架板一(2)底部的两个夹持夹爪双头气缸(21)、对应设置在两个夹持夹爪双头气缸(21)轴端的四个夹持夹爪臂(22)，每个夹持夹爪臂(22)内均设有可伸缩的夹持夹爪(23)以及与夹持夹爪(23)连接的伸缩传动组件，两个夹持夹爪双头气缸(21)的同一侧轴端上的两个夹持夹爪臂(22)之间设有驱使同一侧轴端上的两个夹持夹爪臂(22)内的伸缩传动组件同步工作的双头伺服驱动电机(29)。

3.根据权利要求2所述的一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，其特征在于：所述伸缩传动组件包括位于夹持夹爪臂(22)内且与夹持夹爪臂(22)同向分布的伸缩丝杆(24)、与伸缩丝杆(24)同轴连接的伸缩蜗轮(25)、与伸缩蜗轮(25)对应啮合且与双头伺服驱动电机(23)连接的伸缩蜗杆(26)，所述伸缩丝杆(24)上设有与夹持夹爪(23)连接的伸缩滑座(27)。

4.根据权利要求3所述的一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，其特征在于：所述伸缩滑座(27)上设有伸出夹持夹爪臂(22)并与夹持夹爪(23)连接的伸缩连接杆(28)。

5.根据权利要求1所述的一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，其特征在于：所述辅助夹爪机构包括分布在架板二(3)底部且分布方向与双夹持夹爪机构垂直的辅助夹爪双头气缸(31)、设置在辅助夹爪双头气缸(31)轴端上且随辅助夹爪双头气缸(31)伸缩做水平直线运动的辅助夹爪(32)。