[发明专利]一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具

说明书

本发明涉及一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，包括末端连接法兰，还包括连接板架，所述连接板架分为架板一和架板二；所述架板一的底部设有用于在板状零件外部板侧壁、板状零件方形孔内侧壁之间交替夹持的双夹持夹爪机构；所述架板二的底部设有用于双夹持夹爪机构在板状零件外部板侧壁、板状零件方形孔内侧壁之间交替夹持过程中对板状零件进行辅助夹持固定的辅助夹爪机构。与现有技术相比，本发明通过设置的双夹持夹爪机构以及辅助夹爪机构，一方面使得板状零件两次打磨之间的夹持过程缩短，提高了打磨速度，整体上降低了打磨时间和提高了打磨效率；另一方面，解决了因二次夹持定位，而造成的定位不精确的问题。

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体为一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具。

背景技术

传统的零件打磨大多数是人工打磨，费时费力。随着工业机器人的快速应用以及自动化的不断普及，现逐渐出现了机器人自动打磨零件，与传统人工打磨相比，解放了人力，提高了效率，降低了人力成本。

某型号的带有方形孔的板状零件在制造过程中，其外部板侧壁以及方形孔的内侧壁上留有加工毛刺及粗糙面，为了保证装配精度，需要在制造完成后对外部板侧壁以及方形孔的内侧壁进行打磨。因此该型号带有方形孔的板状零件需要两次打磨，但是现有机器人末端上的夹具只能够起到夹持作用，当一次打磨完成后，需要松开换个夹持位置再进行二次打磨，这就影响了打磨速度，造成打磨时间增加，打磨效率降低；此外，机器人末端夹具在二次打磨时还要再一次的夹持定位，容易出现定位不精确等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种针对带有方形孔的板状零件打磨用的机器人末端夹具，包括末端连接法兰，还包括与末端连接法兰连接的连接板架，所述连接板架分为架板一和架板二；

所述架板一的底部设有用于在板状零件外部板侧壁、板状零件方形孔内侧壁之间交替夹持以实现打磨对应的板状零件方形孔内侧壁、板状零件外部板侧壁的双夹持夹爪机构；

所述架板二的底部设有用于双夹持夹爪机构在板状零件外部板侧壁、板状零件方形孔内侧壁之间交替夹持过程中对板状零件进行辅助夹持固定并避免双夹持夹爪机构进行二次定位的辅助夹爪机构。

进一步地，所述双夹持夹爪机构包括对称分布在架板一底部的两个夹持夹爪双头气缸、对应设置在两个夹持夹爪双头气缸轴端的四个夹持夹爪臂，每个夹持夹爪臂内均设有可伸缩的夹持夹爪以及与夹持夹爪连接的伸缩传动组件，两个夹持夹爪双头气缸的同一侧轴端上的两个夹持夹爪臂之间设有驱使同一侧轴端上的两个夹持夹爪臂内的伸缩传动组件同步工作的双头伺服驱动电机。

进一步地，所述伸缩传动组件包括位于夹持夹爪臂内且与夹持夹爪臂同向分布的伸缩丝杆、与伸缩丝杆同轴连接的伸缩蜗轮、与伸缩蜗轮对应啮合且与双头伺服驱动电机连接的伸缩蜗杆，所述伸缩丝杆上设有与夹持夹爪连接的伸缩滑座。

进一步地，所述伸缩滑座上设有伸出夹持夹爪臂并与夹持夹爪连接的伸缩连接杆。

进一步地，所述辅助夹爪机构包括分布在架板二底部且分布方向与双夹持夹爪机构垂直的辅助夹爪双头气缸、设置在辅助夹爪双头气缸轴端上且随辅助夹爪双头气缸伸缩做水平直线运动的辅助夹爪。

本发明的有益效果是：

与现有技术相比，本发明通过设置的双夹持夹爪机构以及辅助夹爪机构，一方面使得板状零件两次打磨之间的夹持过程缩短，提高了打磨速度，整体上降低了打磨时间和提高了打磨效率；另一方面，解决了因二次夹持定位，而造成的定位不精确的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：