[发明专利]一种环行穿梭车系统的仿真计算方法及计算机程序产品

权利要求书

1.一种环行穿梭车系统的仿真计算方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤S1，提取环行穿梭车系统关键参数，归纳实验因子，确定仿真计算指标；

步骤S2，制定实验方案，建立仿真模型，进行仿真实验；

步骤S3，统计仿真实验输出数据，进行MATLAB数据拟合，确定线性因子拟合函数、权重，以及边界因子限制值，确定仿真计算指标计算函数；

所述步骤S1包括以下步骤：

步骤S11，确定环行穿梭车系统关键参数，包括轨道参数、站台参数、车辆参数、系统参数4类；

步骤S12，归纳实验因子，包括对系统关键参数进行分析、同类项合并，归纳为线性因子和边界因子2类实验因子；

步骤S13，确定仿真计算指标，包括单台平均能力、系统最大能力和利用率3个仿真计算指标；

所述步骤S3包括以下步骤：

步骤S31，统计仿真输出数据，进行MATLAB数据拟合，包括应用二维点图和最小二乘法相结合原理确定线性因子拟合函数，以及边界因子限制值；

步骤S32，确定仿真计算指标计算公式，包括初始所有线性因子权重均取1，与实验因子计算值加权平均即可得到单台平均能力；结合配置台数即可得到系统最大能力；结合能力需求即可得到利用率；

步骤S33，确定线性因子相关权重；设计不同因子取值组合方案进行仿真实验，与系统最大能力公式计算值进行比较找差异，调整并确定因子权重。

2.如权利要求1所述的环行穿梭车系统的仿真计算方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

步骤S21，制定实验方案，包括明确所有线性因子和边界因子相关值，确定取值范围、合理步长，根据因子分布区间确定默认值；

步骤S22，建立仿真模型，进行仿真实验，包括由默认值组合建立仿真实验基础模型-基模；可以通过直接或间接方法变更值的实验因子主要由基模进行仿真实验；其它实验因子需要基于基模衍生新模型才能进行相关仿真实验。

3.如权利要求1所述的环行穿梭车系统的仿真计算方法，其特征在于：

在步骤S11中，所述的4类关键参数包括：

PP轨道参数：PP1圆弧轨道半径、PP2连转直段长度、PP3连转数量、PP4单转数量、PP5轨道总长度，

CP站台参数：CP1取货站台数量、CP2放货站台数量，

VP车辆参数：VP1直线走行速度、VP2弧线走行速度、VP3走行加减速度、VP4取货周期时间、VP5放货周期时间，

SP系统参数：SP1能力需求、SP2复合作业率、SP3车辆数量；

在步骤S12中，所述的2类实验因子共计11个，包括：

LF线性因子：LF1加减速直段总长=PP5-PP3*(PI()*PP1+PP2)+PP4*PI()*PP1、LF2加减速直段数量=PP3+PP4、LF3匀速段总长=Σ(弧线总长)+Σ(PP2)、LF4加减速段最大走行速度VP1、LF5匀速段走行速度VP2、LF6走行加减速度VP3、LF7取放货平均周期时间(VP4+VP5)/2、LF8复合作业率SP2、LF9车辆数量SP3、BF边界因子BF1取货站台数量CP1、BF2放货站台数量CP2，SP1不归入实验因子范畴。

4.如权利要求2所述的环行穿梭车系统的仿真计算方法，其特征在于：

在步骤S22中，所述的其它实验因子需要基于基模衍生新模型才能进行相关仿真实验，具体为：

LF4~LF7、LF9共5个线性因子，直接进行单一因子仿真实验即可实现；

对于线性因子LF8、边界因子BF1~BF2共3个因子，首先需要定义相关变量，仿真模型根据改变变量值相应更新因子值，直接进行单一变量仿真实验即可实现；

对于LF1~LF3共3个线性因子，每次实验环行穿梭车轨道尺寸或设计布局都不同，需要由基模衍生新模型进行仿真实验。