[发明专利]一种可爬楼梯的扫地机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种可爬楼梯的扫地机器人，包括本体、清扫机构和行走机构，行走机构包括安装在本体底部的多个行走组件，其特征在于，还包括爬梯机构，所述爬梯机构通过壳体安装在所述本体上；

所述爬梯机构包括分别设置在所述本体前后侧的两组爬梯系统，所述爬梯系统包括前支撑杆组件和后支撑杆组件，所述前支撑杆组件包括第一驱动件、第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆，所述第一驱动件安装在所述壳体位于所述本体上方的位置，所述第一支撑杆的一端与所述第一驱动件连接，所述第一支撑杆远离其连接所述第一驱动件的一端朝向所述后支撑杆组件所在方向斜向下滑动连接在所述第二支撑杆上，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆夹角呈锐角的一端朝远离所述后支撑杆组件所在方向斜向上设置并与所述第三支撑杆转动连接，所述第二支撑杆远离其连接所述第三支撑杆的一端斜向下设置并设有活动轮，所述第三支撑杆远离其连接所述第二支撑杆的一端朝远离所述后支撑杆组件所在方向斜向上设置并转动连接在所述壳体上，所述壳体上靠近所述壳体与所述第三支撑杆的转动连接处还设有限位挡板，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆在转动过程中能够分别与所述限位挡板相抵；所述后支撑杆组件包括第二驱动件和后支撑杆，所述第二驱动件安装在所述壳体位于所述本体侧面的位置，所述后支撑杆的一端与所述第二驱动件连接，所述后支撑杆远离其连接所述第二驱动件的一端沿所述本体左右方向斜向上设置并安装有驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和与所述驱动轮连接的第三驱动件。

2.根据权利要求1所述的可爬楼梯的扫地机器人，其特征在于，所述第二支撑杆上沿其轴线方向开设有滑动孔，所述第一支撑杆远离其连接所述第一驱动件的一端设有滑块，所述滑块上开设有凹槽，所述凹槽处设有连接螺钉，所述凹槽卡设在所述第二支撑杆外，所述连接螺钉穿过所述凹槽和所述滑动孔以实现所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的滑动连接。

3.根据权利要求1所述的可爬楼梯的扫地机器人，其特征在于，扫地机器人还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括侧方距离传感组件和安装在所述本体前侧的前方距离传感器，所述侧方距离传感组件安装在与所述第二驱动件相同侧的所述本体上；

所述清扫机构包括沿所述本体前后方向对称分布的两组清扫组件，所述清扫组件安装在与所述侧方距离传感组件同一侧的所述本体上，所述清扫组件包括第一驱动系统和竖向设置的莱洛三角柱，所述第一驱动系统包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机的转轴连接的齿轮传动组，所述莱洛三角柱的侧面凸出于对应位置的所述本体并套设有第一清扫件，所述莱洛三角柱的下端安装有第二清扫件，所述第二清扫件在所述本体放置在地面上时能够与地面有效贴合，所述莱洛三角柱的上端凸出于所述本体，所述莱洛三角柱的上方还设有方形装配体，所述方形装配体连接在所述本体上，所述方形装配体上开设有竖向的安装孔，所述安装孔内设有能够在所述安装孔内转动的等宽三角形装配体，所述等宽三角形装配体的下端凸出于所述安装孔并与所述莱洛三角柱固定连接，所述等宽三角形装配体的轴线与所述莱洛三角柱的轴线重合，所述等宽三角形装配体的上端设有偏心圆盘，所述偏心圆盘的下端通过连接凸起与所述等宽三角形装配体进行固定连接，所述连接凸起的轴线偏离所述偏心圆盘的轴线但与所述等宽三角形装配体的轴线重合，所述偏心圆盘的上端凸出于所述方形装配体并设有齿盘，所述齿盘与所述齿轮传动组中的齿轮进行啮合。

4.根据权利要求1所述的可爬楼梯的扫地机器人，其特征在于，所述第一驱动件为第一舵机，所述第二驱动件为第二舵机，所述第三驱动件为马达，所述壳体可拆卸连接在本体上。

5.根据权利要求3所述的可爬楼梯的扫地机器人，其特征在于，所述本体安装所述侧方距离传感组件的一侧还设有吸尘嘴，所述本体内设有吸尘泵和储存盒，所述吸尘嘴通过软管分别与所述吸尘泵和所述储存盒连通，所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端接近对应位置的所述莱洛三角柱，且所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端的底部开设有吸尘口，所述莱洛三角柱在所述第一驱动系统的带动下向所述本体内侧方向旋转。