[发明专利]车辆制动能量回收方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆制动能量回收方法、装置、存储介质及车辆，包括：获取车辆的横摆角速度和车速；根据横摆角速度和车速确定车辆的侧向加速度；在侧向加速度小于第一预设阈值，且车辆的制动能量回收功能为开启状态的情况下，根据车速和侧向加速度确定目标制动扭矩；根据目标制动扭矩对车辆的制动能量进行回收；在侧向加速度不小于第一预设阈值的情况下，控制制动能量回收功能为关闭状态。这样，在进行制动并对制动能量进行回收之前，会先获取车辆的横摆角速度来计算车辆的侧向加速度来判断是否能够进行制动能量回收，以避免进一步增加该侧向加速度从而导致车辆侧翻，能够在保证车辆的制动效果、降低能耗的同时，还提高了车辆的侧倾稳定性。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆制动能量回收方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

在汽车列车的一系列侧向动力学性能中，汽车列车的侧倾稳定性是一个威胁车辆使用者生命安全的严重问题之一。汽车列车的牵引车通过牵引鞍座与挂车连接，行驶中任何不稳定工况的发生，都会产生严重的后果。而现有技术中，新能源汽车列车在进行辅助制动，以对制动能量回收的过程中，并没有对侧倾稳定性全面考虑，很容易出现由于制动而导致汽车列车的牵引侧翻或挂车侧翻的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆制动能量回收方法、装置、存储介质及车辆，能够在保证车辆的制动效果、降低能耗的同时，还提高了车辆的侧倾稳定性，保障了车辆的行车安全。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆制动能量回收方法，所述方法包括：

获取车辆的横摆角速度和车速；

根据所述横摆角速度和所述车速确定所述车辆的侧向加速度；

在所述侧向加速度小于第一预设阈值，且所述车辆的制动能量回收功能为开启状态的情况下，根据所述车速和所述侧向加速度确定目标制动扭矩；

根据所述目标制动扭矩对所述车辆的制动能量进行回收；

所述方法还包括：

在所述侧向加速度不小于所述第一预设阈值的情况下，控制所述制动能量回收功能为关闭状态。

可选地，所述方法还包括：

获取所述制动能量回收功能对应的挡位信息；

所述根据所述车速和所述侧向加速度确定目标制动扭矩包括：

根据所述挡位信息、所述车速和所述侧向加速度确定所述目标制动扭矩。

可选地，所述根据所述挡位、所述车速和所述侧向加速度确定所述目标制动扭矩包括：

根据所述挡位信息确定与所述车速和所述侧向加速度对应的对应关系表，所述对应关系表表征所述车速、侧向加速度和所述目标制动扭矩之间的对应关系；

根据所述车速和所述侧向加速度，在所述对应关系表中确定所述目标制动扭矩。

可选地，所述方法还包括：

获取所述车辆所在道路的坡度；

所述在所述侧向加速度小于第一预设阈值，且所述车辆的制动能量回收功能为开启状态的情况下，根据所述车速和所述侧向加速度确定目标制动扭矩包括：

在所述坡度小于第二预设阈值，且所述侧向加速度小于所述第一预设阈值，且所述制动能量回收功能为开启状态的情况下，根据所述车速和所述侧向加速度确定所述目标制动扭矩。

可选地，所述车辆为汽车列车，所述汽车列车由牵引车和挂车组成，

其中，所述横摆角速度为所述挂车的横摆角速度，通过安装于所述牵引车的鞍座上的角度传感器来获取。