[发明专利]供砖机器人

权利要求书

1.一种供砖机器人，其特征在于，包括：

底盘模块；

伸缩支架组件，所述伸缩支架组件设于所述底盘模块上，所述伸缩支架组件包括第一支架，所述第一支架具有收缩位置和伸出位置，当所述第一支架在收缩位置时，所述第一支架位于所述底盘模块上方，当所述第一支架在伸出位置时，所述第一支架的至少一部分适于伸出至所述底盘模块的一侧，标准砖块垛适于放置在所述第一支架上；

抓取模块，所述抓取模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抓取模块适于拾取所述标准砖块垛的砖块；

供能模块，所述供能模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述供能模块适于提供能量，所述底盘模块包括第二支架和第三支架，所述抓取模块、所述供能模块设于所述第二支架上，在所述第三支架和所述第二支架之间具有伸缩间隙，所述伸缩支架组件设于所述伸缩间隙内。

2.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，还包括：

抹浆模块，所述抹浆模块设于所述底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，所述抹浆模块适于搅拌浆料，并将搅拌后的浆料涂抹在指定位置。

3.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取模块包括：

抓取驱动组件，所述抓取驱动组件设于所述第二支架的顶部，所述抓取驱动组件的自由端适于在三维空间内活动；

第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪设于所述抓取驱动组件的自由端，所述第一气缸夹爪适于抓取或者释放砖块。

4.根据权利要求3所述的供砖机器人，其特征在于，所述第一气缸夹爪包括：

第三安装板；

第二驱动气缸，所述第二驱动气缸设于所述第三安装板上；

第二导杆，所述第二驱动气缸适于驱动所述第二导杆沿水平方向往复运动；

第一支爪，所述第一支爪设有多个，多个所述第一支爪固定在所述第三安装板上，所述第一支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；

第二支爪，所述第二支爪固定在所述第三安装板上，所述第二支爪适于与所述砖块的一个短边的侧面抵接；

第三支爪，所述第三支爪与所述第二导杆相连，所述第三支爪适于与所述砖块的另一个短边的侧面抵接。

5.根据权利要求3所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取驱动组件包括：

X轴驱动组件，所述X轴驱动组件设于所述底盘模块上，所述X轴驱动组件适于进行伸缩动作，且所述X轴驱动组件进行伸缩动作的方向与所述伸缩支架组件的伸缩方向相同。

6.根据权利要求3所述的供砖机器人，其特征在于，所述抓取驱动组件包括：

X轴驱动组件、Y轴驱动组件和Z轴驱动组件，所述Y轴驱动组件设于所述第二支架上，所述X轴驱动组件设于所述Y轴驱动组件上，所述Y轴驱动组件适于驱动所述X轴驱动组件沿Y轴方向往复运动，所述Z轴驱动组件设于所述X轴驱动组件上，所述X轴驱动组件适于驱动所述Z轴驱动组件沿Z轴方向往复运动，所述第一气缸夹爪设于所述Z轴驱动组件上，所述Z轴驱动组件适于驱动所述第一气缸夹爪沿Z轴方向往复运动，其中，所述Y轴驱动组件和Z轴驱动组件适于通过电机驱动，所述X轴驱动组件适于通过气缸驱动。

7.根据权利要求1所述的供砖机器人，其特征在于，还包括：

定位模块，所述定位模块设于底盘模块上，且位于所述底盘模块的另一侧，在投影面内，所述定位模块的至少一部分适于伸出所述底盘模块，所述抓取模块拾取砖块后适于放置在所述定位模块上，以供给砌砖装置拾取砖块进行砌砖作业。

8.根据权利要求7所述的供砖机器人，其特征在于，所述定位模块包括：

水平驱动模组，所述水平驱动模组的自由端适于在水平方向上活动；

第二气缸夹爪，所述第二气缸夹爪设于所述水平驱动模组的自由端，所述抓取模块抓取的砖块适于放置在所述第二气缸夹爪上。

9.根据权利要求8所述的供砖机器人，其特征在于，所述第二气缸夹爪包括：

第五安装板，所述砖块适于放置在所述第五安装板上；

第四支爪，所述第四支爪设于所述第五安装板上，所述第四支爪设有多个，多个所述第四支爪适于与所述砖块的长边的侧面抵接；

第四驱动气缸，所述第四驱动气缸设于所述第五安装板上；

第三导杆，所述第四驱动气缸适于驱动所述第三导杆沿水平方向往复运动；

第五支爪，所述第五支爪设于所述第三导杆上，所述砖块的一个短边的侧面适于抵接在所述第五安装板上，所述砖块的另一个短边的侧面适于抵接在所述第五支爪上。