[发明专利]驱动装置和具有其的喷涂机器人

说明书

本发明公开了一种驱动装置和具有其的喷涂机器人，所述驱动装置包括固定模块、驱动模块和移动模块，固定模块上设有第一夹紧装置，驱动模块设于固定模块上，移动模块可移动地设于固定模块上，驱动模块适于驱动移动模块，以使得移动模块与固定模块之间发生相对位移，第一传动组件包括：第一转动轮、第二转动轮和第一传动件，第一传动件为环形且套设在第一转动轮和第二转动轮上，第一转动轮和第二转动轮将第一传动件间隔成互相平行的第一段和第二段，第一段上设有末端移动件，第一夹紧装置适于夹持在第二段上，移动模块的移动方向和末端移动件的移动方向相同。根据本发明实施例的驱动装置，末端执行件可以获得二倍的移动速度和二倍的移动长度。

技术领域

本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种驱动装置和具有其的喷涂机器人。

背景技术

目前，外墙的喷涂作业无自动化设备能实现，全部依靠人工手持喷涂设备完成。人工喷涂的移动速度保持性差、移动范围有限、位置不精准、人员技能差别大等因素，而现有技术中的喷涂机器人，喷涂范围和喷涂速度均有限。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种驱动装置，所述驱动装置可以获得二倍的移动速度和二倍的移动长度。

本发明还提出一种具有所述驱动装置的喷涂机器人。

根据本发明第一方面实施例的驱动装置，所述驱动装置包括固定模块、驱动模块和移动模块，所述固定模块上设有第一夹紧装置，所述驱动模块设于所述固定模块上，所述移动模块可移动地设于所述固定模块上，所述驱动模块适于驱动所述移动模块，以使得所述移动模块与所述固定模块之间发生相对位移，所述移动模块包括：第一传动组件，所述第一传动组件包括：第一转动轮、第二转动轮和第一传动件，所述第一传动件为环形且套设在所述第一转动轮和所述第二转动轮上，所述第一转动轮和所述第二转动轮将所述第一传动件间隔成互相平行的第一段和第二段，所述第一段上设有末端移动件，所述第一夹紧装置适于夹持在所述第二段上，所述移动模块的移动方向和所述末端移动件的移动方向相同。

根据本发明实施例的驱动装置，通过在固定模块设置驱动模块和移动模块，并在移动模块上设置第一传动组件，可以使得驱动模块在驱动移动模块以速度v移动时，末端移动件可以以速度2v进行移动，驱动模块驱动移动模块的移动距离为移动长度m时，末端执行件的实际的移动距离为2m，由此，可以使得末端执行件可以获得二倍的移动速度和二倍的移动长度。

另外，根据本发明的驱动装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述驱动模块包括：驱动电机和第二传动组件，所述第二传动组件包括：第三转动轮、第四转动轮和第二传动件，所述驱动电机与所述第三转动轮和所述第四转动轮中的一个传动相连，所述第二传动件为环形且套设在所述第三转动轮和所述第四转动轮上，所述移动模块通过第二夹紧装置与所述第二传动件相连。

在本发明的一些实施例中，所述第三转动轮和所述第四转动轮将所述第二传动件间隔成互相平行的第三段和第四段，所述第三段通过所述第二夹紧装置与所述移动模块相连，所述第四段通过第三夹紧装置与配重块相连。

在本发明的一些实施例中，所述驱动模块还包括：第一限位组件，在所述第四段带动所述配重块移动时，所述第一限位组件适于限制所述配重块的移动方向，所述第一限位组件包括：第一滑轨和所述第一滑块，所述第一滑块与所述配重块固定相连。

在本发明的一些实施例中，所述第一转动轮和所述第二转动轮之间的距离等于所述第三转动轮和所述第四转动轮之间的距离，当所述第一转动轮和所述第二转动轮在左右方向上分别与第三转动轮和第四转动轮重合时，所述第二夹紧装置位于所述第三转动轮和所述第四转动轮的正中间，所述第一夹紧装置夹持在所述第二段的正中间，所述末端移动件位于所述第一段的正中间。