[发明专利]砌砖设备

说明书

本发明公开了一种的砌砖设备，包括：底盘；行走装置，安装在所述底盘的底部；支撑装置，所述支撑装置包括两个支撑机构，所述两个支撑机构分别设置在所述底盘的纵向两端，每个所述支撑机构均具有相对所述底盘向下伸缩的支撑脚，以使所述行走装置脱离地面或者接触地面，两个所述支撑机构均能独立控制所述支撑脚的伸缩；砌抓装置，安装在所述底盘上方，所述砌抓装置包括竖直升降机构，安装在所述竖直升降机构上的机械臂，以及安装在所述机械臂上的抓取件，所述抓取件能绕所述底盘的纵向方向旋转。根据本发明实施例的砌砖设备，可以提升设备对环境的适应能力、稳定性及砌砖质量。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种砌砖设备。

背景技术

在机械作业过程中，砌砖设备重心不断变化、各轴的运动惯性带来的冲击会使设备产生振动，使得设备的稳定性一般。另外，砌砖设备也难以适于地面不平整、有障碍物等复杂的环境，这样对砌砖质量也有较大的影响。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种砌砖设备，以提升设备对环境的适应能力、稳定性及砌砖质量。

根据本发明实施例的砌砖设备，包括：底盘；行走装置，安装在所述底盘的底部；支撑装置，所述支撑装置包括两个支撑机构，所述两个支撑机构分别设置在所述底盘的纵向两端，每个所述支撑机构均具有相对所述底盘向下伸缩的支撑脚，以使所述行走装置脱离地面或者接触地面，两个所述支撑机构均能独立控制所述支撑脚的伸缩；砌抓装置，安装在所述底盘上方，所述砌抓装置包括竖直升降机构，安装在所述竖直升降机构上的机械臂，以及安装在所述机械臂上的抓取件，所述抓取件能绕所述底盘的纵向方向旋转。

根据本发明实施例的砌砖设备，通过两个支撑机构均能独立控制对应支撑脚的伸缩情况，使得砌砖设备需要转移位置时，两个支撑机构可控制支撑脚做伸缩运动，以使得行走装置脱离地面，从而提升砌砖设备的可通过性。砌砖设备需要砌砖作业时，两个支撑机构可控制支撑脚做伸缩运动以接触并适应于地面，从而可以提升砌砖设备的稳定性及对环境的适应能力。如当地面不平整或者具有障碍物时，两个支撑机构可以分别控制对应支撑脚的伸缩量，使得底盘在纵向方向上保持平稳。这样底盘也带动抓取件在纵向方向上的水平状态得到调整。抓取件通过绕底盘的纵向方向旋转，使得抓取件在底盘的横向方向上的水平状态也得到调整，从而砌砖设备具有双调平功能，从而提升砌砖设备的砌砖质量。

在一些实施例中，两个所述支撑机构分别为第一支撑机构和第二支撑机构，所述第一支撑机构包括：第一支撑驱动件和两个第一支撑脚，所述第一支撑驱动件能独立驱动所述两个第一支撑脚相对所述底盘上下运动；所述第二支撑机构包括：第二支撑驱动件和两个第二支撑脚，所述第二支撑驱动件能独立驱动所述两个第二支撑脚相对所述底盘上下运动，所述两个第一支撑脚之间的间距大于所述两个第二支撑脚之间的间距。

具体地，所述竖直升降机构位于所述底盘的纵向上邻近所述第一支撑机构的一端，所述底盘上安装有第一旋转装置，所述第一旋转装置用于驱动所述竖直升降装置绕竖直轴线回转。

在一些可选的实施例中，所述第一支撑驱动件包括：第一电机、连接所述第一电机的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的第一齿条，所述第一齿轮和所述第一齿条的其中一个设在所述底盘上，所述第一齿轮和所述第一齿条的另一个与两个所述第一支撑脚相连；所述第二支撑驱动件包括：第二电机、连接所述第二电机的第二齿轮、与所述第二齿轮相啮合的第二齿条，所述第二齿轮和所述第二齿条的其中一个设在所述底盘上，所述第二齿轮和所述第二齿条的另一个与两个所述第二支撑脚相连。

在一些实施例中，所述支撑装置还包括：连接在所述底盘和所述支撑脚之间的导向机构。

在一些实施例中，砌砖设备还包括：抱臂装置，所述抱臂装置设置在所述底盘的横向一端，所述抱臂装置包括抱臂驱动件和抱臂，在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂相对所述底盘旋转的过程中，所述抱臂能伸入外部机器，并在所述抱臂驱动件驱动所述抱臂收缩过程中，所述抱臂将所述底盘与所述外部机器拉近。