[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据机器人的雷达采集的点云信息，得到目标点云信息，其中，所述目标点云信息表示所述雷达的当前位姿；

获取预先生成的金字塔图，其中，所述金字塔图包括N个层，每层均包括多个单位区域，第i层中的一个单位区域对应第i+1层中的多个单位区域，且第i层中单位区域的概率为其对应的第i+1层中的单位区域的概率中的最大值，所述金字塔图的第N层中的单位区域对应定位场景的占用概率栅格地图的栅格区域，所述金字塔图的第N层中的单位区域的概率为该单位区域对应的栅格区域被物体占据的概率，i＝1,…,N-1，N为大于1的正整数；

根据所述目标点云信息，在所述金字塔图中，逐层进行位姿匹配，并将目标层中位姿匹配评分满足预设条件的单位区域对应的位姿，确定为目标位姿；

对所述目标位姿进行校正，得到所述雷达当前的位姿信息，并根据所述雷达当前的位姿信息，确定所述机器人的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人的雷达采集的点云信息，得到目标点云信息，包括：

获取所述机器人的雷达采集的多帧点云信息，基于所述机器人的里程计数据，将所述多帧点云信息合成一帧数据，得到目标点云信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的雷达采集的多帧点云信息，基于所述机器人的里程计数据，将所述多帧点云信息合成一帧数据，得到目标点云信息，包括：

获取所述机器人的雷达在多个位置采集的多帧点云信息，获取所述机器人在所述多帧点云信息对应的各位置之间行驶对应的里程计信息，得到第一里程计信息；

根据所述第一里程计信息，将所述多帧点云信息转换到所述雷达当前位姿的坐标系下，得到目标点云信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下方式生成金字塔图：

获取所述雷达在多个位姿下采集的点云信息，得到多帧样本点云信息；

生成所述多帧样本点云信息对应的占用概率栅格地图，其中，所述占用概率栅格地图包括多个栅格区域，各所述栅格区域对应的概率表示该栅格区域被物体占据的概率；

根据所述占用概率栅格地图中栅格区域的数量、及预设层级间单位区域数量比例，计算金字塔图层数；

根据所述占用概率栅格地图、预设层级间单位区域数量比例及所述金字塔图层数，生成金字塔图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云信息，在所述金字塔图中，逐层进行位姿匹配，并将目标层中位姿匹配评分满足预设条件的单位区域对应的位姿，确定为目标位姿，包括：

获取预设目标层数m以及指定角度上的旋转点云信息，其中，m为正整数，且m≤N；

根据所述目标点云信息及所述指定角度上的旋转点云信息，在所述金字塔图中，按照从第一层到第m层的顺序，逐层进行位姿匹配，将第m层中位姿匹配评分最高的单位区域对应的位姿确定为目标位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云信息及所述指定角度上的旋转点云信息，在所述金字塔图中，按照从第一层到第m层的顺序，逐层进行位姿匹配，并将第m层中位姿匹配评分最高的单位区域对应的位姿确定为目标位姿，包括：

根据所述目标点云信息及所述指定角度上的旋转点云信息，在所述金字塔图中，对第一层中的各单位区域逐个进行位姿匹配，得到位姿匹配评分满足预设条件的单位区域；

按照从第二层到第m层的顺序，逐层在其上层位姿匹配评分满足预设条件的单位区域所对应的当前层单位区域中进行位姿匹配，并将第m层中位姿匹配评分最高的单位区域对应的位姿确定为目标位姿。