[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于定位技术领域，根据机器人的雷达采集的点云信息，得到目标点云信息，根据目标点云信息，在金字塔图中，逐层进行位姿匹配，并将目标层中位姿匹配评分满足预设条件的单位区域对应的位姿，确定为目标位姿；对目标位姿进行校正，得到雷达当前的位姿信息，并根据雷达当前的位姿信息，确定机器人的定位信息。在本申请实施例中，通过雷达采集的点云信息进行定位，相比于通过可见光图像进行定位，受光照强度的影响小，能够减少光照对定位精度的影响。并且采用金字塔图的方式进行位姿匹配，不用针对每个位姿都进行暴力搜索，能够提高匹配的效率，节约计算时间。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在室内机器人领域，通常使用地图作为先验信息来实现自主定位和导航。而使用地图，首先需要知道机器人自身在地图上的位姿和姿态，这就需要使用重定位技术。重定位技术根据是否有先验信息，又可分为局部重定位和全局重定位。

现有的室内全局重定位技术中，需要采集可见光图像，依靠计算机视觉技术提取可见光图像中的特征点，然后通过视觉词袋模型，搜索地图中的相似环境来实现全局重定位，但是采用上述方法，在光照程度变化大时，特征点提取受影响，定位精度受光照影响大。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少光照对定位精度的影响。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

根据机器人的雷达采集的点云信息，得到目标点云信息，其中，所述目标点云信息表示所述雷达的当前位姿；

获取预先生成的金字塔图，其中，所述金字塔图包括N个层，每层均包括多个单位区域，第i层中的一个单位区域对应第i+1层中的多个单位区域，且第i层中单位区域的概率为其对应的第i+1层中的单位区域的概率中的最大值，所述金字塔图的第N层中的单位区域对应定位场景的占用概率栅格地图的栅格区域，所述金字塔图的第N层中的单位区域的概率为该单位区域对应的栅格区域可能被物体占据的概率，i＝1,…,N-1，N为大于1的正整数；

根据所述目标点云信息，在所述金字塔图中，逐层进行位姿匹配，并将目标层中位姿匹配评分满足预设条件的单位区域对应的位姿，确定为目标位姿；

对所述目标位姿进行校正，得到所述雷达当前的位姿信息，并根据所述雷达当前的位姿信息，确定所述机器人的定位信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据机器人的雷达采集的点云信息，得到目标点云信息，包括：

获取所述机器人的雷达采集的多帧点云信息，基于所述机器人的里程计数据，将所述多帧点云信息合成一帧数据，得到目标点云信息。

在一种可能的实施方式中，所述获取所述机器人的雷达采集的多帧点云信息，基于所述机器人的里程计数据，将所述多帧点云信息合成一帧数据，得到目标点云信息，包括：

获取所述机器人的雷达在多个位置采集的多帧点云信息，获取所述机器人在所述多帧点云信息对应的各位置之间行驶对应的里程计信息，得到第一里程计信息；

根据所述第一里程计信息，将所述多帧点云信息转换到所述雷达当前位姿的坐标系下，得到目标点云信息。

在一种可能的实施方式中，根据如下方式生成金字塔图：

获取所述雷达在多个位姿下采集的点云信息，得到多帧样本点云信息；

生成所述多帧样本点云信息对应的占用概率栅格地图，其中，所述占用概率栅格地图包括多个栅格区域，各所述栅格区域对应的概率表示该栅格区域被物体占据的概率；