[发明专利]一种机器人沿墙找直线的方法及清扫方法

权利要求书

1.一种机器人沿墙找直线的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，机器人检测到墙壁，进行沿墙行走；

步骤S2，机器人每隔预设距离，记录一次坐标位置；

步骤S3，当机器人所记录的坐标位置的数量达到预设数值时，将这些坐标位置进行拟合，得到拟合直线方程；

步骤S4，机器人将所记录的坐标位置的X值和Y值代入拟合直线方程中，并删除不符合预设条件的坐标位置；

步骤S5，机器人判断符合预设条件的坐标位置的数量是否达到预设数值，如果否，则返回步骤S2，如果是，则将这些坐标位置进行拟合，得到最终要找的直线；

其中，所述步骤S4具体包括如下步骤：

步骤S41，机器人将所记录的坐标位置的X值和Y值代入拟合直线方程中；

步骤S42，机器人判断拟合直线方程中等式左右两边的差值是否大于设定值，如果是，则删除对应的坐标位置，如果否，则保留对应的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括如下步骤：

步骤S11，机器人检测到障碍物；

步骤S12，机器人沿障碍物的边缘行走；

步骤S13，机器人判断行走的距离在设定范围内时，机器人转动的角度是否大于设定角度，如果是，则机器人转动另一角度，朝远离障碍物的方向行走，直到再次检测到障碍物时返回步骤S12，如果否，则进入步骤S2。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤S11之前，还包括如下步骤：

步骤S01，机器人判断是否处于充电座上，如果是，则进入步骤S02，如果否，则进入步骤S04；

步骤S02，机器人后退第一距离；

步骤S03，机器人向一侧转向第一角度；

步骤S04，机器人向前直行，如果行走距离达到第二距离前，机器人检测到障碍物，则进入步骤S12，否则，进入步骤S05；

步骤S05，机器人转动角度的次数是否达到预设次数，如果否，则返回步骤S03，如果是，则机器人停止沿墙找直线。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括如下步骤：

步骤S31，机器人判断所记录的坐标位置的数量是否达到预设数值，如果否，则机器人继续每隔预设距离，记录一次坐标位置，直到所记录的坐标位置的数量达到预设数值，然后进入步骤S32，如果是，则直接进入步骤S32；

步骤S32，机器人利用这些坐标位置的X值和Y值，进行最小二乘拟合，求得拟合直线方程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括如下步骤：

机器人判断保留下来的坐标位置的数量是否达到预设数值，如果否，则返回步骤S2，机器人继续采集记录新的坐标位置，如果是，则机器人将这些保留下来的坐标位置重新进行最小二乘拟合，求得最终要找的直线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在机器人判断保留下来的坐标位置的数量没有达到预设数值之后，且在返回步骤S2之前，还包括如下步骤：

机器人判断沿墙行走的总路程是否超过设定路程，如果否，则机器人返回步骤S2，如果是，则机器人停止沿墙找直线。

7.一种机器人的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人基于权利要求1至6中任一项所述的机器人沿墙找直线的方法，得到最终要找的直线；

机器人计算该直线的角度；

机器人根据该直线的角度，确定垂直于该直线的清扫规划线路，并按照所述清扫规划线路进行移动和清扫。

8.根据权利要求7所述的清扫方法，其特征在于，所述机器人计算该直线的角度，具体包括如下步骤：

机器人确定该直线为y=ax+b；

机器人确定自身陀螺仪的角度方向，机器人向左转为正方向，向右转为负方向；

当a＜0时，机器人确定该直线的角度为-arctan(a)，当a＞0时，机器人确定该直线的角度为arctan(a)。

9.根据权利要求7或8所述的清扫方法，其特征在于，还包括如下步骤：

机器人得到最终要找的直线时，确定当前位置作为清扫的起始点，确定陀螺仪检测到的角度；

机器人确定其启动并开始沿墙找直线时的基点的坐标；

机器人根据所述起始点的坐标和角度以及基点的坐标，得出所述基点相对于所述起始点作为坐标原点的新坐标，使机器人在清扫结束后能准确回到基点所在位置。