[发明专利]一种机器人沿墙找直线的方法及清扫方法

说明书

本发明涉及一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法，可以提高机器人找直线的准确性和工作效率。根据所述机器人沿墙找直线的方法，机器人可以对沿墙行走所记录的位置点进行滚动测算，删除不合适的位置点，保留合适的位置点并进行最终拟合处理，最终得到的直线更符合墙体直线特征，准确性更高。根据所述机器人的清扫方法，机器人可以设定垂直于沿墙直线的清扫规划线路，并按照该清扫规划线路进行移动和清扫，清扫路径更规整，清扫效率更高。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法。

背景技术

测量墙面的走向对于很多机器人有比较重要的作用，例如清洁类机器人，测量了墙面的走向后，机器人就可以平行于墙面或者垂直于墙面行走，行走的方向与地形一致就会比较高效。自动巡航机器人，通过测量墙面障碍物信息，可以规划自己的路径；具有规划清扫的机器人，测量到了墙面的走向，可以用于机器人的辅助定位。测量墙面，目前比较常见的是通过机器人的沿边行走来获得，也可以通过旋转激光来获得，前者误差比较大，耗时也长，后者成本高，激光头一般在机器上表面，很多障碍物检测不到，还是需要机器自身的沿边行为来辅助。

一篇中国专利公开号为CN109085834B的发明专利，公开了一种机器人确定参考边的方法和机器人筛选参考墙边的方法，可以准确地检测机器人周围的直边，为机器人利用直边进行确定参考边提供有效参考。机器人根据距离传感器检测到的距离值和角度传感器检测到的角度值来确定各检测点的位置坐标，再由相邻两个检测点所构成的直线的斜率情况来确定最终的直边，检测精度和准确性较高，且不需要机器人通过沿边行为来确定直边情况，工作效率大大提高。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法，可以提高机器人找直线的准确性和工作效率。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人沿墙找直线的方法，包括如下步骤：步骤S1，机器人检测到墙壁，进行沿墙行走；步骤S2，机器人每隔预设距离，记录一次坐标位置；步骤S3，当机器人所记录的坐标位置的数量达到预设数值时，将这些坐标位置进行拟合，得到拟合直线方程；步骤S4，机器人将所记录的坐标位置的X值和Y值代入拟合直线方程中，并删除不符合预设条件的坐标位置；步骤S5，机器人判断符合预设条件的坐标位置的数量是否达到预设数值，如果否，则返回步骤S2，如果是，则将这些坐标位置进行拟合，得到最终要找的直线。

进一步地，所述步骤S1具体包括如下步骤：步骤S11，机器人检测到障碍物；步骤S12，机器人沿障碍物的边缘行走；步骤S13，机器人判断行走的距离在设定范围内时，机器人转动的角度是否大于设定角度，如果是，则机器人转动另一角度，朝远离障碍物的方向行走，直到再次检测到障碍物时返回步骤S12，如果否，则进入步骤S2。

进一步地，在所述步骤S11之前，还包括如下步骤：步骤S01，机器人判断是否处于充电座上，如果是，则进入步骤S02，如果否，则进入步骤S04；步骤S02，机器人后退第一距离；步骤S03，机器人向一侧转向第一角度；步骤S04，机器人向前直行，如果行走距离达到第二距离前，机器人检测到障碍物，则进入步骤S12，否则，进入步骤S05；步骤S05，机器人转动角度的次数是否达到预设次数，如果否，则返回步骤S03，如果是，则机器人停止沿墙找直线。

进一步地，所述步骤S3具体包括如下步骤：步骤S31，机器人判断所记录的坐标位置的数量是否达到预设数值，如果否，则机器人继续每隔预设距离，记录一次坐标位置，直到所记录的坐标位置的数量达到预设数值，然后进入步骤S32，如果是，则直接进入步骤S32；步骤S32，机器人利用这些坐标位置的X值和Y值，进行最小二乘拟合，求得拟合直线方程。

进一步地，所述步骤S4具体包括如下步骤：步骤S41，机器人将所记录的坐标位置的X值和Y值代入拟合直线方程中；步骤S42，机器人判断拟合直线方程中等式左右两边的差值是否大于设定值，如果是，则删除对应的坐标位置，如果否，则保留对应的坐标位置。