[发明专利]一种旋转夹爪

说明书

本发明提供一种旋转夹爪，包括固定缸体、密封且可旋转装配于固定缸体内的转芯体以及连接转芯体的旋转驱动器和旋转爪座；旋转爪座与转芯体共同围合形成一密封内腔，密封内腔内装配有活塞，活塞将密封内腔分成相密封隔离的第一腔室和第二腔室，固定缸体上开设有第一缸体气孔和第二缸体气孔，转芯体上开设有连通第一腔室和第一缸体气孔的第一转芯体气孔以及开设有连通第二腔室和第二缸体气孔的第二转芯体气孔，活塞朝旋转爪座内延伸有与旋转爪座的夹爪联动的活塞杆。该装置具有轻便简洁的效果。

技术领域

本发明涉及抓取装置领域，具体涉及一种旋转夹爪。

背景技术

目前，在机械制造业中，机械手通过夹爪的抓取已被广泛应用，它是工作抓取和装配系统中的一个重要组成部分，它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置进行装配。机械手代替了人手的繁杂劳动，大大的改善了工人的劳动条件，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。现有夹爪的动作一般由气缸结构驱动，因此，输送气体的气路等线路都集成在气缸缸体上，若需要旋转改变夹爪的方位，输送气体的气路等线路都会随气缸缸体一起转动，影响夹爪的旋转动作。

发明内容

为此，本发明提供一种旋转夹爪，能够将输送气体的气路设置在不与夹爪一起旋转的缸体上，从而不影响夹爪的旋转动作，实现了轻便简洁的效果。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种旋转夹爪，包括固定缸体、密封且可旋转装配于固定缸体内的转芯体以及连接转芯体的旋转驱动器和旋转爪座；所述旋转爪座与转芯体共同围合形成一密封内腔，所述密封内腔内装配有活塞，所述活塞将密封内腔分成相密封隔离的第一腔室和第二腔室，所述固定缸体上开设有第一缸体气孔和第二缸体气孔，所述转芯体上开设有连通第一腔室和第一缸体气孔的第一转芯体气孔以及开设有连通第二腔室和第二缸体气孔的第二转芯体气孔，所述活塞朝旋转爪座内延伸有与旋转爪座的夹爪联动的活塞杆，所述活塞的活动通过活塞杆带动夹爪进行开合动作。

装配时，将气管连接至固定缸体上的第一缸体气孔和第二缸体气孔上，实现对第一腔室和第二腔室的充放气控制，以控制活塞的活动，活塞的活动通过活塞杆带动夹爪进行开合动作。同时，活塞的活动还带动磁环同步动作，当磁环活动至对应固定缸体的某一个磁感应器上时被感应，从而确认活塞的活动位置，进而能够确认夹爪的开合状态。

进一步优选的，所述转芯体的外壁与固定缸体的内壁共同围合形成呈间隔设置的第一环形腔和第二环形腔，所述第一缸体气孔和第一转芯体气孔均连通所述第一环形腔；所述第二缸体气孔和第二转芯体气孔均连通所述第二环形腔。

进一步优选的，所述转芯体的外壁与固定缸体的内壁之间套接有第一密封圈、第二密封圈和第三密封圈，所述第一环形腔位于第一密封圈和第二密封圈之间，所述第二环形腔位于第二密封圈和第三密封圈之间。

进一步优选的，还包括位置感应组件，所述位置感应组件包括磁环以及磁感应器，所述磁环设置于活塞上，所述磁感应器设有多个并呈间距的设置于固定缸体上。

进一步优选的，所述旋转驱动器固定于固定缸体上，其转轴通过联轴器连接所述转芯体。

进一步优选的，所述旋转驱动器为旋转电机或摆转气缸。

进一步优选的，所述旋转爪座设有一夹爪推动杆，所述夹爪推动杆垂直于活塞杆，并可沿自身的轴向方向活动，所述活塞杆与夹爪推动杆之间设有第一传动组件，所述活塞杆通过第一传动组件驱动夹爪推动杆平移活动；所述旋转爪座一侧端设置有一组夹爪，所述夹爪推动杆与旋转爪座的夹爪之间设有第二传动组件，所述夹爪推动杆的平移活动通过第二传动组件驱动夹爪相互靠近或相互远离。