[发明专利]一种设置有应急备用系统的水下机器人

权利要求书

1.一种设置有应急备用系统的水下机器人，其特征在于,包括电池舱、应急电子舱、小推进器、应急水下灯、水下摄像机，其中所述的电池舱包括多个电池组及继电器；所述的电池舱的电池正极连接到继电器常闭触点，而继电器常开触点和水下机器人直流电源的正极相连接，继电器动触点通过应急电子舱连接到小推进器、应急水下灯、应急电子舱、光电转换器T和水下摄像机的电源端的正极；所述的电池舱的电池负极和水下机器人直流电源的负极并联后，通过应急电子舱，连接到小推进器、应急水下灯、应急电子舱、光电转换器T和水下摄像机的电源端的负极；所述的继电器线圈的供电由工作母船上通过水下机器人的脐带缆供给并转换；水下机器人从工作母船上得到电力供应，所述的电池舱的继电器线圈通电而动作，此时其常闭触点断开，继电器常开触点与继电器的动触点导通,这时由工作母船通过脐带缆供电给水下机器人，转换成直流电源后通过继电器的动触点，经由应急电子舱，给所述的小推进器、应急水下灯、应急电子舱、光电转换器T和水下摄像机供电；当水下机器人的脐带缆出现问题而不能正常供电时，所述的电池舱的继电器线圈失去由工作母船上通过水下机器人的脐带缆供给并转换的电源，继电器常开触点与动触点断开,继电器常闭触点与继电器的动触点导通，从而由电池舱的电池通过继电器的动触点，经由应急电子舱，给应急电子舱、小推进器、应急水下灯和水下摄像机以及光电转换器T供电，为工作母船上的水下机器人操控人员提供水下机器人的艏相、水深、通讯、图像等数据，所有数据通过数据线送到水下机器人的光电转换器T转换成光信号，通过脐带缆中的光纤传输到工作母船上，再由工作母船上的光电转换器R把光信号在还原成图像和数字信号，协助控制人员安全回收水下机器人；所述的水下机器人的光电转换器T设置在光电转换器舱内。

2.如权利要求1所述的一种设置有应急备用系统的水下机器人，其特征在于,在水下机器人上设置有一个电池舱，所述的电池舱里面设置多个电池组作为备用电池，在水下机器人上设置有6-8个备用的小推进器，其中3-4个小推进器水平安装，3-4个小推进器垂直安装；设置有若干个备用的应急水下灯，设置有一套应急电子舱来控制小推进器和小功率应急水下灯，设置有若干个水下摄像机来为控制人员提供水下机器人周围和脐带缆的实时图像；实时图像由脐带缆中的光纤送回工作母船上供控制人员参考；水下机器人设置有数个应急水下灯帮助控制人员看清楚水下机器人周围的情形。

3.如权利要求1所述的一种设置有应急备用系统的水下机器人，其特征在于,所述的光电转换器T设置在光电转换器舱中；所述的应急电子舱还设置有飞控设备、罗经仪。

4.如权利要求1所述的一种设置有应急备用系统的水下机器人，其特征在于,还包括主推进器，主电舱、主照明灯、控制主机、备用控制主机、显示装置、光电转换器R；主推进器与主电舱连接，主推进器在水平和竖直方向设置有多个；主照明灯与主电舱连接，主照明灯布置在水下机器人周围；水下摄像机与应急电子舱连接；当脐带缆工作正常时，水下机器人由工作母船上或岸上通过脐带缆供电,所述的控制主机通过脐带缆里面的光纤与水下机器人光电转换器舱连接从而控制主推进器、主照明灯；当脐带缆里面的电源线断裂或短路不能给水下机器人正常供电时，备用电池开始为水下机器人的应急系统供电；所述的备用控制主机通过脐带缆里面的光纤与水下机器人光电转换器舱连接从而控制附加的小推进器、小功率应急水下灯，所述的备用控制主机独立于水下机器人的控制主机。

5.如权利要求1所述的一种设置有应急备用系统的水下机器人，其特征在于,所述的工作母船上设置有发电机、光电转换器R、显示装置、控制主机、备用控制主机；所述的发电机的电缆和光电转换器R的光纤分别连接脐带缆中的电源线和光纤，脐带缆的另一端与水下机器人连接；控制主机和备用控制主机分别独立与光电转换器R连接；光电转换器R与显示装置连接。

6.如权利要求1所述的一种设置有应急备用系统的水下机器人，其特征在于，所述的数据线是非屏蔽双绞线、屏蔽双绞线、同轴电缆或者光纤的一种或几种组合。