[发明专利]一种设置有应急备用系统的水下机器人

说明书

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及设置有应急备用系统的水下机器人。本发明的技术方案是在水下机器人上设置有一个电池舱，所述的电池舱里面设置有一套备用电池，在水下机器人上设置有6‑8个小功率的小推进器和若干个小功率应急水下灯，设置有一套包含飞控设备的应急电子舱来控制小推进器和小功率应急水下灯，利用原有若干个水下摄像机来为控制人员提供水下机器人周围和脐带缆的实时图像；实时图像由脐带缆中的光纤送回工作母船上供控制人员参考；在水下机器人的电源线断裂或短路而失去岸上/船上供电时，自动切换至备用电池电源，来给水下机器人的备用系统，包括水下摄像机、通讯导航设备、小推进器和小功率应急水下灯供电，帮助工作母船上控制人员安全可靠的回收水下机器人。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种设置有应急备用系统的水下机器人。

背景技术

现有水下机器人系统由作业水下机器人和控制中心两大主体组成，并用“脐带缆”进行连接。脐带缆连接水下机器人和水上控制设备，并提供了水下机器人的电源及通讯的通道。当脐带缆中的电源线有问题时，水下机器人就会失去电源供应，不能工作。当水下机器人出现这种问题时，通常的做法是用中继站或工作母船上的绞车将水下机器人拖到中继站或工作母船上，而由于工作母船上的控制人员不能控制水下机器人，也没有任何图像从水下机器人传输给控制人员，极易导致水下机器人损坏甚至失去水下机器人。

本发明的意义在于设计研发一种经济又安全的解决方案，来帮助控制人员在水下机器人的电源线断裂或短路而失去岸上/工作母船上供电时，安全回收水下机器人。

发明内容

为了解决控制人员在水下机器人的电源线断裂或短路而失去岸上/工作母船上供电时，安全回收水下机器人问题。本发明采用在水下机器人本体上冗余设置一套应急备用系统的技术方案加以解决。

本发明说明书以及权利要求书中涉及的小功率的小推进器是与水下机器人正常供电时由电驱动或液压驱动的主推进器比较而言；同样，本发明所述的小功率的应急水下灯是与水下机器人正常供电驱动的主照明灯相比较而言。

本发明采用的技术方案是：

本发明所述的一种设置有应急备用系统的水下机器人，包括电池舱、应急电子舱、小推进器、应急水下灯、水下摄像机，其中所述的电池舱包括多个电池组及继电器；所述的电池舱的电池正极连接到继电器常闭触点，而继电器常开触点和水下机器人直流电源的正极相连接，继电器动触点通过应急电子舱连接到小推进器、应急水下灯、应急电子舱、光电转换器T和水下摄像机的电源端的正极；所述的电池舱的电池负极和水下机器人直流电源的负极并联后，通过应急电子舱，连接到小推进器、应急水下灯、应急电子舱、光电转换器T和水下摄像机的电源端的负极；所述的继电器线圈的供电由工作母船上通过水下机器人的脐带缆供给并转换；水下机器人从工作母船上得到电力供应，所述的电池舱的继电器线圈通电而动作，此时其常闭触点断开，继电器常开触点与继电器的动触点导通,这时由工作母船通过脐带缆供电给水下机器人，转换成直流电源后通过继电器的动触点，经由应急电子舱，给所述的小推进器、应急水下灯、应急电子舱、光电转换器T和水下摄像机供电；当水下机器人的脐带缆出现问题而不能正常供电时，所述的电池舱的继电器线圈失去由工作母船上通过水下机器人的脐带缆供给并转换的电源，继电器常开触点与动触点断开,继电器常闭触点与继电器的动触点导通，从而由电池舱的电池通过继电器的动触点，经由应急电子舱，给应急电子舱、小推进器、应急水下灯和水下摄像机以及光电转换器T供电，为工作母船上的水下机器人操控人员提供水下机器人的艏相、水深、通讯、图像等数据，所有数据通过数据线送到水下机器人的光电转换器T转换成光信号，通过脐带缆中的光纤传输到工作母船上，再由工作母船上的光电转换器R把光信号在还原成图像和数字信号，协助控制人员安全回收水下机器人；所述的光电转换器T设置在光电转换器舱内。