[发明专利]一种确定电传直升机直接链控制律的方法

权利要求书

1.一种确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：所述的确定电传直升机直接链控制律的方法包含以下步骤：

步骤一、确定直接链控制律所需的参数，所述参数包含固定参数和过程参数，固定参数是指直升机固有的设计参数；

所述过程参数是指：各通道操纵杆到操纵面的传动比，各通道操纵面到执行机构传动比，各通道间的耦合系数，各执行机构行程范围；

步骤二、计算过程参数：

2.1、计算操纵杆到操纵面的传动比；

分别根据各通道操纵杆范围及操纵面变距范围计算操纵杆到操纵面的传动比；

2.2、计算操纵面到执行机构传动比；

分别计算俯仰、横滚、总距通道的主桨叶变距角到各主桨舵机的传动比；

计算尾桨变距角到尾桨舵机的传动比；

2.3、确定各通道之间的耦合系数；

2.4、计算各执行机构行程范围；

根据各通道操纵面变距范围及操纵面到执行机构传动比计算各执行机构行程范围；

步骤三、根据直接链控制律参数建立直接链控制律仿真模型；

3.1、确定模型的输入输出；

输入为四个通道的操纵杆行程，输出为主桨舵机、尾桨舵机行程；

3.2、确定各通道直接链控制律参数间关系：

3.2.1、从输入开始，经过操纵杆范围进行限幅后，进行K比例放大，并叠加A；

3.2.2、经过操纵面变距范围进行限幅后，叠加-A，进行K1比例放大，并叠加K2；

3.2.3、经过执行机构操纵行程范围进行限幅，输出；

K为操纵杆到操纵面的传动比，A为变距基准位置的桨距角；K1为当前通道操纵面到执行机构的传动比，K2为其他通道操纵面到执行机构的传动比。

2.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：所述固定参数是指：各通道操纵杆范围、各通道操纵面变距范围、各通道变距基准位置的桨距角。

3.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：步骤二中：

根据主桨舵机布置形式、自动倾斜器参数及桨毂参数分别计算俯仰、横滚、总距通道的主桨叶变距角到各主桨舵机的传动比。

4.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：步骤二中：

根据尾桨毂参数计算尾桨变距角到尾桨舵机的传动比。

5.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：所述各通道是指：俯仰、横滚、航向、总距四个通道。

6.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：步骤二中各通道之间的耦合系数确定方式如下：

根据其他通道对当前通道的耦合关系确定其他通道对当前通道的耦合系数；

根据当前通道对其他通道的耦合关系确定当前通道对其他通道的耦合系数。

7.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：所述步骤三3.2.1中还包含以下操作：

若存在当前通道对其他通道的耦合关系，则在K比例放大之前，将L2叠加到其他通道；

若存在其他通道对当前通道的耦合关系，则在K比例放大之后，将L1叠加到当前通道；

L1为其他通道对当前通道的耦合系数，L2为当前通道对其他通道的耦合系数。

8.根据权利要求1所述的确定电传直升机直接链控制律的方法，其特征在于：所述步骤三中建立直接链控制律仿真模型通过Simulink进行。