[发明专利]一种确定电传直升机直接链控制律的方法

说明书

本发明属于属于直升机电传飞控系统技术领域，涉及一种确定电传直升机直接链控制律的方法，包含以下步骤：确定直接链控制律所需的参数，固定参数为各通道操纵杆范围、各通道操纵面变距范围、各通道变距基准位置的桨距角、各执行机构行程范围，计算过程参数如：各通道操纵杆到操纵面的传动比，各通道操纵面到执行机构传动比，各通道间的耦合系数；根据直接链控制律参数建立直接链控制律仿真模型；本发明的确定电传直升机直接链控制律的方法通过Simulink搭建了各通道之间的关系模型，显示直观，便于设计优化，并可进行准确的理论验证。

技术领域

本发明属于直升机电传飞控系统技术领域，涉及一种确定电传直升机直接链控制律的方法。

背景技术

直接链模式是电传直升机飞控系统的一种操纵模式，相当于传统飞控系统的机械杆系操纵模式。传统操纵系统杆头到执行机构的操纵关系通过机械部件的设计实现。在电传直升机中，电缆替代了杆头到执行机构的机械杆系，所以需要设计直接链控制律来实现直接链模式下杆头到执行机构的操纵关系。

发明内容

本发明的目的是：提供一种确定电传直升机直接链控制律的方法，以实现直接链模式下杆头到执行机构的操纵关系。

为解决此技术问题，本发明的技术方案是：

一种确定电传直升机直接链控制律的方法，

包含以下步骤：

步骤一、确定直接链控制律所需的参数，所述参数包含固定参数和过程参数，固定参数是指直升机固有的设计参数；

所述过程参数是指：各通道操纵杆到操纵面的传动比，各通道操纵面到执行机构传动比，各通道间的耦合系数，各执行机构行程范围。

步骤二、计算过程参数：

2.1、计算操纵杆到操纵面的传动比；

分别根据各通道操纵杆范围及操纵面变距范围计算操纵杆到操纵面的传动比；

2.2、计算操纵面到执行机构传动比；

分别计算俯仰、横滚、总距通道的主桨叶变距角到各主桨舵机的传动比；

计算尾桨变距角到尾桨舵机的传动比；

2.3、确定各通道之间的耦合系数；

2.4、计算各执行机构行程范围；

根据各通道操纵面变距范围及操纵面到执行机构传动比计算各执行机构行程范围；

步骤三、根据直接链控制律参数建立直接链控制律仿真模型；

3.1、确定模型的输入输出；

输入为四个通道的操纵杆行程，输出为主桨舵机、尾桨舵机行程；

3.2、确定各通道直接链控制律参数间关系：

3.2.1、从输入开始，经过操纵杆范围进行限幅后，进行K比例放大，并叠加A；

3.2.2、经过操纵面变距范围进行限幅后，叠加-A，进行K1比例放大，并叠加K2；

3.2.3、经过执行机构操纵行程范围进行限幅，输出；

K为操纵杆到操纵面的传动比，A为变距基准位置的桨距角；K1为当前通道操纵面到执行机构的传动比，K2为其他通道操纵面到执行机构的传动比。

所述固定参数是指：各通道操纵杆范围、各通道操纵面变距范围、各通道变距基准位置的桨距角。

步骤二2.2中根据主桨舵机布置形式、自动倾斜器参数及桨毂参数分别计算俯仰、横滚、总距通道的主桨叶变距角到各主桨舵机的传动比。