[发明专利]一种无人集卡港口水平运输系统及方法

权利要求书

1.一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于包括：

智慧交通管理中心，其包括车辆信息监控模块、车辆任务分配模块、行驶路径规划模块、高精地图管理模块和数据服务器，该车辆信息监控模块用于获取监控数据，该车辆任务分配模块用于分配无人集卡的输送任务并向无人集卡发送控制指令，该行驶路径规划模块用于根据输送任务和当前道路上的交通情况在高精地图的基础上进行行驶路径规划，高精地图管理模块用于管理和更新高精地图，所述数据服务器用于存储智慧交通管理中心的所有数据；

安装在无人集卡上的车载控制系统，该车载控制系统包括第一毫米波雷达、第一摄像头、第一数据处理服务器和第一通信模块，第一毫米波雷达、第一摄像头和第一通信模块均与第一数据处理服务器连接，第一通信模块与智慧交通管理中心进行通信，第一数据处理服务器还连接无人集卡的中控系统，该第一毫米波雷达用于获取无人集卡周边障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息并发送给第一数据处理服务器，该第一摄像头用于获取无人集卡周边障碍物的形状和颜色信息并发送给第一数据处理服务器；该第一数据处理服务器用于将根据障碍物的大小、距离、角度和相对速度信息和障碍物的形状和颜色信息分别进行障碍物坐标值计算和障碍物分类识别以及将所有数据进行融合，并根据融合数据进行是否通行的决策判断，再发送决策结果给无人集卡的中控系统；该第一通信模块连接智慧交通管理中心，第一通信模块用于从智慧交通管理中心获取无人集卡的输送任务和行驶路径并转发到无人集卡的中控系统；

安装在港口内十字路口的交通控制系统，每个交通控制系统均在高精地图上有固定坐标，该交通控制系统包括第二毫米波雷达、第二摄像头、第二数据处理服务器和第二通信模块，第二毫米波雷达、第二摄像头、第二通信模块均连接第二数据处理服务器，该第二毫米波雷达用于获取驶入十字路口的无人集卡的相对距离、相对速度、行驶方向信息并上传至第二数据处理服务器，第二摄像头用于对无人集卡进行抓拍，获取无人集卡形状、颜色信息并上传至第二数据处理服务器，所述第二通信模块与第一通信模块连接，第二通信模块用于从第一通信模块获取无人集卡的行驶路径；该第二数据处理服务器用于根据第二摄像头上传的形状、颜色信息进行目标分类识别，根据无人集卡的行驶路径、相对距离、相对速度、行驶方向进行相对坐标值计算，若识别为无人集卡则结合十字路口内所有无人集卡的相对坐标值和行驶路径信息进行通行决策，根据通行决策结果向各无人集卡发出通行或等待的指令。

2.根据权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于：其还包括每间隔一段距离安装在港口内部道路中间的地表上的多个RFID标签，该RFID标签的存储器上存储标签的绝对坐标以及道路的行驶信息，所述车载控制系统还包括与RFID标签对应的阅读器，该阅读器与第一数据处理服务器连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于：上述无人集卡港口水平运输系统还包括安装在路边的充电桩，每个充电桩均在高精地图上有固定坐标。

4.根据权利要求1所述的一种无人集卡港口水平运输系统，其特征在于：所述第一毫米波雷达和第二毫米波雷达均采用77G毫米波雷达，第一摄像头和第二摄像头均采用红外摄像头，所述第一通信模块和第二通信模块均采用5G通信模块、LTE通信模块、WiFi通信模块或V2X通信模块。