[发明专利]一种基于RTK的用于基坑检测的无人机及检测方法

权利要求书

1.一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：包括用于拍摄基坑监测点的摄像头、用于在拍摄的图像中定位出基坑监测点的图像处理器、基于RTK技术用于得出基坑监测点坐标的RTK系统、用于存储基坑监测点坐标的坐标存储器、用于与远程控制终端无线连接的无线传输终端、用于确定无人机飞行轨迹的基坑监测点轨迹处理器以及中央处理器，所述中央处理器与所述摄像头、图像处理器、RTK系统、坐标存储器、无线传输终端和基坑监测点轨迹处理器之间均为电连接。

2.按照权利要求1所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述基坑监测点上设有发光元件，所述图像处理器包括感光传感器，所述摄像头将所述发光元件发出的光透射到所述感光传感器上。

3.按照权利要求1所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述基坑监测点上设有发热元件，所述图像处理器包括红外温度传感器，所述红外温度传感器通过所述摄像头探测发热元件的位置。

4.按照权利要求2或3所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述图像处理器还包括用于处理基坑监测点上发光元件或发热元件的位置信息的微处理器。

5.按照权利要求1所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述基坑监测点轨迹处理器包括用于将基坑监测点投影到水平面的平面坐标投影处理器和用于将基坑监测点投射后的点拟合为线的投影点拟合处理器。

6.按照权利要求1所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述基坑监测点轨迹处理器包括用于将标准基坑监测点坐标值输入到基坑监测点轨迹处理器内的输入装置、存储标准基坑监测点坐标值的轨迹存储器和用于将标准基坑监测点拟合为线的标准点拟合处理器。

7.按照权利要求5或6所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述无人机还包括自动巡航系统，所述自动巡航系统包括用于获取无人机的位置信息的RTK定位系统和用于控制无人机按照预定轨迹运行的自动巡航处理器，所述自动巡航处理器与基坑监测点轨迹处理器之间为电连接。

8.按照权利要求1所述的一种基于RTK的用于基坑检测的无人机，其特征在于：所述远程控制终端包括用于比较无人机每次测量的基坑监测点坐标信息的比较器。

9.一种基于RTK的用于基坑检测的检测方法，其特征在于，包括：

步骤1：控制如权利要求1至8中任一项所述的无人机沿基坑上方飞行并控制所述摄像头对基坑监测点进行拍摄，生成拍摄图像；

步骤2：所述图像处理器在步骤1生成的拍摄图像中确定出基坑监测点的位置；

步骤3：所述RTK系统利用RTK测量技术测量出基坑监测点的坐标值；

步骤4：所述中央处理器将步骤3中的测量出的基坑监测点的坐标值通过坐标存储器存储，通过无线传输终端传输给远程控制终端。

10.按照权利要求9所述的一种基于RTK的用于基坑检测的检测方法，其特征在于：所述无人机在执行完步骤3之后，执行：

步骤5：所述中央处理器将步骤3中的测量出的基坑监测点的坐标值通过基坑监测点轨迹处理器拟合出所述无人机的飞行轨迹；

步骤6：所述无人机的自动巡航系统接收步骤5的基坑监测点轨迹处理器拟合出的飞行轨迹并按照飞行轨迹自动飞行；

步骤7：执行所述步骤4；

步骤8：所述远程控制终端通过比较器比较无人机每次测量的基坑监测点的坐标值，得出每次测量的基坑监测点的坐标值偏差。