[发明专利]一种柔性工件的自动抓取装置

权利要求书

1.一种柔性工件的自动抓取装置，其特征在于：包括第一输送结构，所述第一输送结构用于将柔性工件依次输送至抓取平台上；

还包括第二输送结构，所述第二输送结构一端位于所述抓取平台的正上方，所述第二输送结构的另一端位于柔性工件安装平台的正上方；

还包括第三输送结构，所述第三输送结构的一端面套设在所述第二输送结构的水平导轨上；

所述第三输送结构的另一端面上设有抓取组件，所述抓取组件在所述第三输送结构上上下移动。

2.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于：所述抓取平台上设有与柔性工件的形状相同的工件定位部，所述工件定位部的大小大于柔性工件的大小；

所述工件定位部铣设加工形成柔性工件支撑区及所述抓取组件的爪子的抓取区；

所述柔性工件支撑区与所述抓取平台高度相同，所述抓取区的高度低于所述抓取平台的高度，且所述抓取区的形状与所述爪子的形状相同。

3.根据权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于：所述抓取平台上且位于所述工件定位部与所述第一输送结构之间还设有柔性工件引导槽，且所述柔性工件引导槽的中心线与所述工件定位部的中心重合。

4.根据权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于：所述工件定位部上还设有柔性工件限位凸起，所述柔性工件限位凸起位于远离所述第一输送结构的所述工件定位部的外周边缘。

5.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于：所述第一输送结构包括设置在第一支架上的振动盘及柔性工件导轨；

所述振动盘的下部设有第一振动器，所述第一振动器与第一控制器电连接；所述柔性工件导轨的一端伸入所述振动盘内，另一端与所述抓取平台连接；所述柔性工件导轨的下部设有第二振动器，所述第二振动器与第二控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于：所述第二输送结构包括设置在第二支架上的第一气缸及水平导轨，所述第一气缸与所述第三输送结构连接，且所述第一气缸还与第三控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于：所述第三输送结构上设有竖直导轨，所述抓取组件位于所述竖直导轨上；

所述第三输送结构上还设有第二气缸，所述第二气缸与所述抓取组件连接，且所述第二气缸与第四控制器电连接。

8.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于：所述抓取组件包括第三气缸，所述第三气缸下部设有至少2个爪子；

所述第三气缸收回，至少2个所述爪子相互靠近，所述爪子进入柔性工件抓取平台内，或释放柔性工件；

所述第三气缸伸出，至少2个所述爪子相互远离，所述爪子的外周壁与柔性工件的内壁紧密接触，所述爪子抓取柔性工件。

9.根据权利要求8所述的自动抓取装置，其特征在于：所述爪子外周壁上铣设加工有容纳槽，所述容纳槽的宽度大于柔性工件的厚度，且至少2个所述爪子的所述容纳槽位于同一水平面内。

10.根据权利要求8所述的自动抓取装置，其特征在于：所述第三气缸的下端且在所述爪子的一端固定有中空压板，所述中空压板套设在所述爪子的外侧；

所述中空压板与所述爪子同轴设置，且所述中空压板的内侧周壁与所述爪子的外侧周壁接触或者远离，所述中空压板用于将柔性工件从所述爪子上压下，使柔性工件与所述爪子分离。