[发明专利]一种柔性工件的自动抓取装置

说明书

本发明提供了一种柔性工件的自动抓取装置，包括第一输送结构，第一输送结构用于将柔性工件依次输送至抓取平台上。还包括第二输送结构，第二输送结构一端位于抓取平台的正上方，第二输送结构的另一端位于柔性工件安装平台的正上方。还包括第三输送结构，第三输送结构的一端面套设在第二输送结构的水平导轨上，第三输送结构在水平导轨上移动。第三输送结构的另一端面上设有抓取组件，抓取组件在第三输送结构上上下移动。本发明通过主动抓取装置的设置，能够实现柔性工件的准确抓取并运送到安装柔性工件安装平台，具有产品的柔性工件安装效率高、速度快的优点，且不会发生漏装的问题，能够确保产品的质量。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体为一种柔性工件的自动抓取装置，本发明的自动抓取装置适用于具有规则形状的柔性工件。

背景技术

柔性工件具有一定的变形能力，可以对产品进行密封，在很多产品上都具有应用，如圆形或方形等具有规则形状的密封圈、橡胶环等。

由于上述柔性工件的规格多，有大有小，有厚有薄，而现有的机器大多只能适用于一种规格的柔性工件的抓取，利用度不高，且现有的机器难以实现准确抓取并将其释放到工人的安装位置。目前，多数产品的柔性工件的安装还是通过人工一个一个拿取后再进行安装，具有安装速度慢、效率低、人工作业强度大、成本高的问题，且容易出现漏装进而影响产品功能的质量问题。

因此，有必要提供一种自动抓取装置，以实现产品安装时柔性工件的自动抓取，从而解决产品的柔性工件的安装效率低、速度慢、发生漏装等问题。

发明内容

本发明的目的在于解决上述柔性工件抓取效率低、产品安装效率，且容易发生漏装等质量问题，提供了一种柔性工件的自动抓取装置。本发明的自动抓取装置能够及时准确的将柔性工件抓取并运送到安装位置，能够大幅度提高柔性工件的安装效率，具有自动化程度高、结构简单、效率高、抓取稳定可靠的优点。

实现发明目的的技术方案如下：一种柔性工件的自动抓取装置，包括第一输送结构，第一输送结构用于将柔性工件依次输送至抓取平台上。

还包括第二输送结构，第二输送结构一端位于抓取平台的正上方，第二输送结构的另一端位于柔性工件安装平台的正上方。

还包括第三输送结构，第三输送结构的一端面套设在第二输送结构的水平导轨上，第三输送结构在水平导轨上移动。

第三输送结构的另一端面上设有抓取组件，抓取组件在第三输送结构上上下移动。

本发明通过主动抓取装置的设置，能够实现柔性工件的准确抓取并运送到安装柔性工件安装平台，具有产品的柔性工件安装效率高、速度快的优点。且不会发生漏装的问题，能够确保产品的质量。

作为对本发明的抓取平台的改进，抓取平台上设有与柔性工件的形状相同的工件定位部，工件定位部的大小大于柔性工件的大小。工件定位部铣设加工形成柔性工件支撑区及抓取组件的爪子的抓取区。

柔性工件支撑区与抓取平台高度相同，抓取区的高度低于抓取平台的高度，且抓取区的形状与爪子的形状相同。

进一步的，抓取平台上且位于工件定位部与第一输送结构之间还设有柔性工件引导槽，且柔性工件引导槽的中心线与工件定位部的中心重合。

进一步的，工件定位部上还设有柔性工件限位凸起，柔性工件限位凸起位于远离第一输送结构的工件定位部的外周边缘。

作为对本发明第一输送结构的改进，第一输送结构包括设置在第一支架上的振动盘及柔性工件导轨。振动盘的下部设有第一振动器，第一振动器与第一控制器电连接。柔性工件导轨的一端伸入振动盘内，另一端与抓取平台连接。柔性工件导轨的下部设有第二振动器，第二振动器与第二控制器电连接。