[发明专利]一种风电叶片表面除胶的机器人系统

权利要求书

1.一种风电叶片表面除胶的机器人系统，其特征在于：包括可用于夹持和旋转风电叶片的变位机构、除胶装置和电气控制柜（3），所述除胶装置包括轨道（21）、滑动连接在所述轨道（21）上可往复移动的移动承载底座（22），在所述移动承载底座（22）上固定有结构梁（23），所述结构梁（23）的自由端还设有工业机械手（24），所述工业机械手（24）末端固定有测量传感器（25）和冲击除胶工艺枪（26），所述变位机构包括相对设置的前夹座（11）和后夹座（12），所述前夹座（11）上通过叶片电机（13）转动连接有前转盘（14），所述前转盘（14）外设有下卡盘（141），所述下卡盘（141）上可拆装连接有上卡盘（142）并与所述上卡盘（142）形成可容置风电叶片前端的前容腔（143），所述后夹座（12）上通过轴承（15）转动连接有后转盘（16），所述后转盘（16）外设有下卡板（161），所述下卡板（161）上可拆装连接有上卡板（162）并与所述上卡板（162）形成可容置风电叶片后端的后容槽（163）。

2.根据权利要求1所述的一种风电叶片表面除胶的机器人系统，其特征在于：所述移动承载底座（2）上设有驱动电机（27），所述驱动电机（27）的输出端通过减速器连接有驱动齿轮（271），所述轨道（21）上设有与所述驱动齿轮（271）相啮合的驱动齿条（272），所述移动承载底座（22）上固定有所述电气控制柜（3）和向所述冲击除胶工艺枪（26）供料的工艺罐（4）。

3.根据权利要求1所述一种风电叶片表面除胶的机器人系统，其特征在于：所述轨道（21）通过拼接固定在工作板（211）上的至少两个拼接单元（212）组成，所述拼接单元（212）的前端和后端分别设有可相互拼合的卡台部（2121）和卡槽部（2122）。

4.根据权利要求3所述一种风电叶片表面除胶的机器人系统，其特征在于：与所述移动承载底座（2）底部设有可用于扣装在所述轨道（21）上的下开口的扣合槽（28），所述拼接单元（212）两侧设有凸边（2123），所述扣合槽（28）与所述凸边（2123）相配合。

5.根据权利要求1所述一种风电叶片表面除胶的机器人系统，其特征在于：所述结构梁（23）呈L型。