[发明专利]一种风电叶片表面除胶的机器人系统

说明书

本发明提供了一种风电叶片表面除胶的机器人系统，包括可用于夹持和旋转风电叶片的变位机构、除胶装置和电气控制柜，除胶装置包括轨道、滑动连接在所述轨道上可往复移动的移动承载底座，在移动承载底座上固定有结构梁、工业机械手、测量传感器和冲击除胶工艺枪，变位机构包括相对设置的前夹座和后夹座。移动承载底座沿轨道移动，测量传感器可实时检测测量冲击除胶工艺枪末端与风电叶片表面之间的距离，电气控制柜根据得到的数据控制工业机械手做相应的移动来调整上述距离，保证冲击除胶工艺枪相对风电叶片各点的工作距离始终与设定值一致。本发明可实现整个风电叶片表面的高质量均匀除胶，避免出现漏除或过除问题，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及风电制造技术领域，特别是一种风电叶片表面除胶的机器人系统。

背景技术

除胶是风电制造中的重要环节，也是决定风电叶片涂装质量的关键因素。根据相关资料，在风电制造中，除胶的工作时间占据叶片建造总时间的10％至20%。目前，我国的风电叶片的除胶工作基本还是以人工为主的手动方式，鉴于风电叶片具有较复杂的曲面形态，目前还没有能适应相关工作的自动化机器人系统。

相比于其他领域的机器人除胶工作，风电叶片除胶主要特点是叶片尺寸大，叶片目标工件尺寸长和宽一般具有50m×4m，60m×5m等多种规格，最大的叶片尺寸可能达到70m×6m，一般的工业机器人的活动半径只有1.5m，这就导致叶片除胶无法直接应用标准工业机器人进行工作。

目前，在风电制造，尤其是叶片除胶中，还是完全依靠人工完成相应工作。由于人工除胶的不稳定性，容易出现漏除和过除的情况，无法达到较高的除胶质量，并且人工方式效率极为低下，无法实现批量，生产效率低。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供了一种结构简单，可高质量完成除胶工作的风电叶片表面除胶的机器人系统。

本发明是这样来实现上述目的：

本发明一种风电叶片表面除胶的机器人系统，包括可用于夹持和旋转风电叶片的变位机构、除胶装置和电气控制柜，所述除胶装置包括轨道、滑动连接在所述轨道上可往复移动的移动承载底座，在所述移动承载底座上固定有结构梁，所述结构梁的自由端还设有工业机械手，所述工业机械手末端固定有测量传感器和冲击除胶工艺枪，所述变位机构包括相对设置的前夹座和后夹座，所述前夹座上通过叶片电机转动连接有前转盘，所述前转盘外设有下卡盘，所述下卡盘上可拆装连接有上卡盘并与所述上卡盘形成可容置风电叶片前端的前容腔，所述后夹座上通过轴承转动连接有后转盘，所述后转盘外设有下卡板，所述下卡板上可拆装连接有上卡板并与所述上卡板形成可容置风电叶片后端的后容槽。

进一步地，所述移动承载底座上设有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过减速器连接有驱动齿轮，所述轨道上设有与所述驱动齿轮相啮合的驱动齿条，所述移动承载底座上固定有所述电气控制柜和向所述冲击除胶工艺枪供料的工艺罐。

进一步地，所述轨道通过拼接固定在工作板上的至少两个拼接单元组成，所述拼接单元的前端和后端分别设有可相互拼合的卡台部和卡槽部。

进一步地，与所述移动承载底座底部设有可用于扣装在所述轨道上的下开口的扣合槽，所述拼接单元两侧设有凸边，所述扣合槽与所述凸边相配合。

进一步地，所述结构梁呈L型。

本发明的有益效果：