[发明专利]一种基于视觉感知的车辆自启动方法

权利要求书

1.一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；

步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；

步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备分别与中央决策系统连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的连接方式为ROS分布式系统。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述启动指令以rostopic命令的形式被发送至中央决策系统。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的通信方式为控制器局域网络。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车外感知设备包括雷达和车外摄像头。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车外摄像头的数量为4个，分别位于车身前后两端及两侧。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述安全带感应器检测的安全带卡槽为驾驶座的安全带卡槽。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述安全带提示信息、车门提示信息、障碍物清理提示信息的传播方式包括通过音响进行语音播报或在车内显示屏上以文学进行显示。

10.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车内摄像头内设有人脸检测模块。