[发明专利]一种基于视觉感知的车辆自启动方法

说明书

本发明涉及一种基于视觉感知的车辆自启动方法，具体包括如下步骤：步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶的启动体验与安全系数、提高信息处理性能、缩短信息传输时间等优点。

技术领域

本发明涉及汽车行驶领域，尤其是涉及一种基于视觉感知的车辆自启动方法。

背景技术

目前的自动驾驶技术主要是关于如何让车辆更好、更安全的实现自动驾驶，所处理的问题主要是车辆启动后如何行使。对于车辆如何自动启动，目前还没有相关技术，自动驾驶可以实现到目的地后自动靠边停车，但启动还需人工触发，需要在人工触发后车辆才能按照既定的路线行驶，使自动驾驶的一体化仍待提高。

中国专利CN200910167567.7公开了一种发动机自动停机和自动启动的控制方法，检测当前车辆是否满足基本发动机条件、安全性条件、舒适性条件、电池条件和动力转向条件，来判断是否可以自行启动发动机，但是缺少对车辆周围环境的检测，危险系数较高，不适用于自动驾驶。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的自动驾驶需要人工启动发动机、缺少对车辆周围环境的检测的缺陷而提供一种基于视觉感知的车辆自启动方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于视觉感知的车辆自启动方法，具体包括如下步骤：

步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；

步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；

步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。

所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备分别与中央决策系统连接。

进一步地，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的连接方式为ROS分布式系统。

进一步地，所述启动指令以rostopic命令的形式被发送至中央决策系统。

进一步地，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的通信方式为CAN控制器局域网络。

所述车外感知设备包括雷达和车外摄像头。

进一步地，所述车外摄像头的数量为4个，分别位于车身前后两端及两侧。

进一步地，所述安全带感应器检测的安全带卡槽为驾驶座的安全带卡槽。

所述安全带提示信息、车门提示信息、障碍物清理提示信息的传播方式包括通过音响进行语音播报或在车内显示屏上以文学进行显示。

所述车内摄像头内设有人脸检测模块，通过所述人脸检测模块检测乘客是否上车就座。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：