[发明专利]标定方法、装置和系统

说明书

本说明书实施例提供一种标定方法、装置和系统，利用待标定的图像采集设备拍摄包括标定板的待处理图像，并检测所述标定板上的目标点在所述待处理图像上的第一像素位置，然后直接在预先建立的单应性矩阵集合中查找与所述第一像素位置距离最近的目标像素位置及其对应的目标单应性矩阵，根据查找到的目标单应性矩阵确定所述待标定的图像采集设备的单应性矩阵。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及标定方法、装置和系统。

背景技术

在辅助驾驶和无人驾驶等场景下，测距是非常重要的一个环节。为了降低成本，现在提出了很多基于单目测距的算法，采用单应性矩阵来测距就是其中的一种测距方式。常用的求解单应性矩阵的方法是利用手工选点的方式来标定单应性矩阵，这种方式标定效率较低。

发明内容

本公开提供一种标定方法、装置和系统。

具体地，本公开是通过如下技术方案实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种标定方法，所述方法包括：获取待标定的图像采集设备拍摄的待处理图像，所述待处理图像中包括相对于所述待标定的图像采集设备预先设置的标定板；检测所述标定板上的目标点在所述待处理图像上的第一像素位置；确定与所述第一像素位置距离最近的目标像素位置，并根据单应性矩阵集合中所述目标像素位置对应的目标单应性矩阵确定所述待标定的图像采集设备的单应性矩阵；其中，一个目标单应性矩阵对应的目标像素位置为标定板上的目标点在一个参考的图像采集设备处于一种位姿下拍摄的训练图像中的像素位置。

本公开实施例利用待标定的图像采集设备拍摄包括标定板的待处理图像，并检测所述标定板上的目标点在所述待处理图像上的第一像素位置，然后直接在单应性矩阵集合中查找与所述第一像素位置距离最近的目标像素位置及其对应的目标单应性矩阵，根据查找到的目标单应性矩阵确定所述待标定的图像采集设备的单应性矩阵，在标定过程中无需人工选点，可以在较短时间内标定出单应性矩阵，提高了标定效率。另外，标定过程中无需设置参照物，减小了对标定场地的空间要求。

可选地，所述单应性矩阵集合采用以下步骤确定：获取参考的图像采集设备在不同位姿下拍摄的训练图像，所述训练图像中包括相对于所述参考的图像采集设备预先设置的参照物和所述标定板；对于各个训练图像，分别获取所述标定板上的目标点在所述训练图像上的目标像素位置，并根据所述参照物在所述训练图像上的第二像素位置以及所述参照物在物理空间中的物理位置确定所述训练图像对应的目标单应性矩阵；建立各个位姿下的目标单应性矩阵与所述位姿下的目标像素位置之间的对应关系，得到所述单应性矩阵集合。

通过建立单应性矩阵集合，使得在标定过程中无需手工选点，仅通过检索目标像素位置即可得到对应的目标单应性矩阵，提高了标定效率；同时，在标定时无需设置参照物，减小了标定场地的空间，适合在生产线上部署。

可选地，所述根据所述参照物在所述训练图像上的第二像素位置以及所述参照物在物理空间中的物理位置确定所述训练图像对应的目标单应性矩阵，包括：按照预设的聚类半径对各个目标像素位置进行聚类，得到多个簇；分别确定各个簇的聚类中心；针对任一个簇，从该簇的目标像素位置中确定出与该簇的聚类中心距离最近的目标像素位置作为该簇的候选目标像素位置，并从所述训练图像中提取各个簇的候选目标像素位置对应的候选训练图像；分别根据所述参照物在各个候选训练图像上的第二像素位置以及所述参照物在物理空间中的物理位置，确定所述各个候选训练图像对应的目标单应性矩阵；所述建立各个位姿下的目标单应性矩阵与所述位姿下的目标像素位置之间的对应关系，得到所述单应性矩阵集合，包括：建立各个候选目标单应性矩阵与各个候选目标像素位置之间的对应关系，得到所述单应性矩阵集合。

通过提取出分别与各个聚类中心距离最近的候选目标像素位置对应的训练图像构建单应性矩阵集合，提高了标定效率，减小了标定成本。