[发明专利]一种点云数据的标注方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据的标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获得待标注点云数据帧及每一待标注点云数据帧对应的采集设备位姿信息；

对所述待标注点云数据帧进行预设显示处理，得到待显示点云数据帧，并显示所述待显示点云数据帧；

在检测到针对所述待显示点云数据帧中当前显示的当前显示帧中，待标注目标所对应点云数据触发的第一选中操作之后，基于所述第一选中操作，确定所述待标注目标对应的第一标注框信息；

在获得叠加帧数信息之后，从所述待标注点云数据帧中，确定所述当前显示帧之后或之前的所述叠加帧数信息帧点云数据帧，作为当前叠加帧；

基于所述当前显示帧对应的采集设备位姿信息及每一当前叠加帧对应的采集设备位姿信息，在所述当前显示帧上叠加显示每一当前叠加帧，以显示出所述待标注目标对应的运动轨迹信息；

在检测到针对所述当前叠加帧的目标帧中所述待标注目标所对应点云数据触发的第二选中操作后，基于所述第二选中操作，确定所述当前叠加帧的目标帧中所述待标注目标对应的第二标注框信息；

基于所述第一标注框信息以及所述第二标注框信息，确定所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧中所述待标注目标对应的第三标注框信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待标注点云数据帧进行预设显示处理，得到待显示点云数据帧的步骤，包括：

对所述待标注点云数据帧进行地面点云数据删除操作，得到待显示点云数据帧。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一标注框信息以及所述第二标注框信息，确定所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧中所述待标注目标对应的第三标注框信息的步骤，包括：

基于所述第一标注框信息以及所述第二标注框信息，确定所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧中所述待标注目标对应的中间标注框信息；

针对所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧，基于该当前叠加中所述待标注目标对应的点云数据的分布特征，调整该当前叠加中所述待标注目标对应的中间标注框信息，确定该当前叠加帧中所述待标注目标对应的第三标注框信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一选中操作，确定所述待标注目标对应的第一标注框信息的步骤之后，所述方法还包括：

在所述当前显示帧中显示所述第一标注框信息对应的第一标注框；

在所述基于所述第二选中操作，确定所述当前叠加帧的目标帧中所述待标注目标对应的第二标注框信息的步骤之后，所述方法还包括：

在所述当前叠加帧的目标帧中显示所述第二标注框信息对应的第二标注框。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一标注框信息以及所述第二标注框信息，确定所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧中所述待标注目标对应的第三标注框信息的步骤之后，所述方法还包括：

若检测到针对待调整帧中所述待标注目标对应的待调整标注框信息对应的标注框的微调指令，基于所述微调指令确定所述待标注目标对应的标注框信息对应的调整方向，其中，所述待调整帧为：包含所述待标注目标所对应点云数据的当前显示帧或当前叠加帧，所述待调整标注框信息对应的标注框包括：所述待标注目标对应的第一标注框信息对应的标注框或第二标注框信息对应的标注框或第三标注框信息对应的标注框；

基于所述待调整帧中所述待标注目标对应的点云数据与所述待调整标注框信息对应的标注框之间的相对位置关系，以及所述调整方向，确定满足预设边缘贴合条件的所述待标注目标对应的目标标注框信息，其中，所述预设边缘贴合条件为：限定所述待标注目标对应的点云数据在所述调整方向上的指定边缘，与所述待调整标注框信息对应的标注框在所述调整方向上的指定边缘重合的条件。