[发明专利]一种点云数据的标注方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种点云数据的标注方法及装置，该方法包括：获得待标注点云数据帧及对应的采集设备位姿信息；得到标注点云数据帧对应的待显示点云数据帧，显示；检测到第一选中操作后，确定待标注目标对应的第一标注框信息；确定当前显示帧之后或之前的叠加帧数信息帧当前叠加帧；基于当前显示帧及当前叠加帧对应的采集设备位姿信息，叠加显示当前显示帧及当前叠加帧；检测到第二选中操作后，确定当前叠加帧的目标帧中待标注目标对应的第二标注框信息；基于第一标注框信息及第二标注框信息，确定当前显示帧及上述目标帧之间的每一当前叠加帧中待标注目标对应的第三标注框信息，以实现对点云数据的简便有效标注，降低标注人员负担，提高效率。

技术领域

本发明涉及数据标注技术领域，具体而言，涉及一种点云数据的标注方法及装置。

背景技术

基于深度学习的3D目标检测算法的训练，依赖于大量的已标注的3D激光雷达点云数据，其中，3D激光雷达点云数据为通过激光雷达采集的点云数据。相关技术中，3D激光雷达点云数据的标注一般是人工手动标注完成的。相对于2D图片数据的标注，3D激光雷达点云数据的人工标注过程中，标注步骤繁琐、速度慢且成本高。

在针对于对连续多帧的3D激光雷达点云数据的人工标注的场景，需要标注人员逐帧对的3D激光雷达点云数据进行标注，在该场景下，标注人员不仅需要关注每个标注框本身，还需要参考若干帧的3D激光雷达点云数据，来对不同帧的标注框进行关联。在某些场景下还需要保证不同帧上具有关联关系的标注框即对应同一个物理对象的标注框，在一些属性信息上保持一致，这些要求对3D激光雷达点云数据的标注效率的提升产生了较大的影响。

那么，如何提供一种便利的对3D激光雷达点云数据的标注方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种点云数据的标注方法及装置，以实现对点云数据的简便有效标注，降低标注人员的负担，提高标注效率。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据的标注方法，所述方法包括：

获得待标注点云数据帧及每一待标注点云数据帧对应的采集设备位姿信息；

对所述待标注点云数据帧进行预设显示处理，得到待显示点云数据帧，并显示所述待显示点云数据帧；

在检测到针对所述待显示点云数据帧中当前显示的当前显示帧中，待标注目标所对应点云数据触发的第一选中操作之后，基于所述第一选中操作，确定所述待标注目标对应的第一标注框信息；

在获得叠加帧数信息之后，从所述待标注点云数据帧中，确定所述当前显示帧之后或之前的所述叠加帧数信息帧点云数据帧，作为当前叠加帧；

基于所述当前显示帧对应的采集设备位姿信息及每一当前叠加帧对应的采集设备位姿信息，在所述当前显示帧上叠加显示每一当前叠加帧，以显示出所述待标注目标对应的运动轨迹信息；

在检测到针对所述当前叠加帧的目标帧中所述待标注目标所对应点云数据触发的第二选中操作后，基于所述第二选中操作，确定所述当前叠加帧的目标帧中所述待标注目标对应的第二标注框信息；

基于所述第一标注框信息以及所述第二标注框信息，确定所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧中所述待标注目标对应的第三标注框信息。

可选的，所述对所述待标注点云数据帧进行预设显示处理，得到待显示点云数据帧的步骤，包括：

对所述待标注点云数据帧进行地面点云数据删除操作，得到待显示点云数据帧。

可选的，所述基于所述第一标注框信息以及所述第二标注框信息，确定所述当前显示帧以及所述当前叠加帧的目标帧之间的每一当前叠加帧中所述待标注目标对应的第三标注框信息的步骤，包括：