[发明专利]移动机器的方向调整方法、装置及系统

权利要求书

1.一种移动机器的方向调整方法，其特征在于，包括：

获取位移传感器当前检测值；

根据标定的映射关系，计算所述位移传感器当前检测值对应的编码器预测值；

输出第一转向信号，使编码器实时检测值从所述编码器预测值转变为标准值；

输出在预设范围内往复转动的第二转向信号，当接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号；

其中，所述标准值为当所述移动机器处于预设方向时所述编码器的实时检测值；

所述编码器上设有定位信号点，所述定位信号点与所述预设方向对准，当所述编码器转动到所述定位信号点时输出所述定位信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算所述位移传感器当前检测值对应的编码器检测值之前，所述方法还包括:

获取第一方向对应的数值组合和第二方向对应的数值组合；所述数值组合包括位移传感器检测值和编码器检测值；

根据所述第一方向对应的数值组合和第二方向对应的数值组合，标定所述位移传感器检测值和编码器检测值之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一方向为零点方向，所述获取第一方向对应的数值组合，包括：

在编码器定位信号点与所述零点方向重合时，将所述编码器实时检测值归零，作为所述编码器检测值；

将当前位置的位移传感器检测值与所述编码器检测值，构成所述第一方向对应的数值组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述编码器实时检测值归零后，所述方法还包括：

将归零的编码器实时检测值赋值于所述标准值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，编码器的光电检测装置预先对准所述零点方向安装，在将所述编码器实时检测值归零之前，所述方法还包括：

输出在预设范围内往复转动的第二转向信号，当接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动机器的移动过程中，获取编码器检测值和位移传感器检测值；

判断所述编码器检测值和位移传感器检测值是否均在标准范围内；

若所述编码器检测值或位移传感器检测值任意一数值项不在所述标准范围内，根据标定的所述映射关系和处于标准范围的数值项，计算不处于标准范围内的数值项的正确数值；

利用所述正确数值替换所述不处于标准范围内的数值项。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在判断所述编码器检测值和位移传感器检测值是否均在标准范围内之后，所述方法还包括：

若所述编码器检测值和位移传感器检测值均不在所述标准范围内，发出告警信号。

8.一种移动机器的方向调整方法，其特征在于，包括：

获取位移传感器当前检测值；

根据标定的映射关系，计算所述位移传感器当前检测值对应的编码器预测值；

输出第一转向信号，使编码器实时检测值从所述编码器预测值向标准值方向变化；

若所述编码器实时检测值转变为标准值时未接收到编码器定位信号，并在越过所述标准值第一预设范围内接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号；

若所述编码器实时检测值转变为标准值时未接收到编码器定位信号，并在越过所述标准值第一预设范围内也未接收到编码器定位信号，输出在第一预设范围内往复转动的第二转向信号，当接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号；

若所述第一预设范围内的往复转动没有接收到编码器定位信号，不断扩大往复转动的范围，直到接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号；

其中，所述标准值为当所述移动机器处于预设方向时，所述编码器的实时检测值；

所述编码器上设有定位信号点，所述定位信号点与所述预设方向对准，当所述编码器转动到所述定位信号点时输出所述定位信号。