[发明专利]移动机器的方向调整方法、装置及系统

说明书

本申请实施例提供一种移动机器的方向调整方法、装置及系统，该方法包括：获取位移传感器当前检测值；根据标定的映射关系，计算位移传感器当前检测值对应的编码器预测值；输出第一转向信号，使编码器实时检测值从编码器预测值转变为标准值；输出在预设范围内往复转动的第二转向信号，当接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号。本申请实施例提供的技术方案，在移动机器刚开机时，可以调整移动机器的启动方向处于预设的一个标准方向，例如车头正前方，提高行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别涉及一种移动机器的方向调整方法、装置及系统、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

移动机器是指能够发生移动的机器装置，例如轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。车辆是常见的一种移动机器。

以车辆举例来说，车辆主要通过电机驱动车轮，从而使车辆前进或后退。目前，车辆开机启动后，司机通常无法判断当前的车轮方向，需要通过转动方向盘来判断车轮方向是否朝正前方，操作繁琐，智能化水平低。

发明内容

本申请实施例提供了一种移动机器的方向调整方法，包括：获取位移传感器当前检测值；根据标定的映射关系，计算所述位移传感器当前检测值对应的编码器预测值；输出第一转向信号，使编码器实时检测值从所述编码器预测值转变为标准值；输出在预设范围内往复转动的第二转向信号，当接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号。

本申请实施例提供的技术方案，通过获取位移传感器当前检测值，并根据映射关系计算对应的编码器预测值，通过先输出第一转向信号调整移动机器的方向，使编码器实时检测值从编码器预测值变成标准值，再输出第二转向信号使移动机器左右小幅摆动，在左右摆动过程中接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号，从而在移动机器刚开机时，可以调整移动机器的启动方向处于预设的一个标准方向(例如车头正前方)，提高行驶的安全性。

在一实施例中，在计算所述位移传感器检测值对应的编码器检测值之前，所述方法还包括:获取第一方向对应的数值组合和第二方向对应的数值组合；所述数值组合包括位移传感器检测值和编码器检测值；根据所述第一方向对应的数值组合和第二方向对应的数值组合，标定所述位移传感器检测值和编码器检测值之间的映射关系。

上述实施例中，通过获取两组包含位移传感器检测值和编码器检测值的数值组合，标定位移传感器检测值和编码器检测值之间的映射关系，提高了映射关系的准确性。

在一实施例中，所述第一方向为零点方向，所述获取第一方向对应的数值组合，包括：在编码器定位信号点与所述零点方向重合时，将所述编码器实时检测值归零，作为所述编码器检测值；将当前位置的位移传感器检测值与所述编码器检测值，构成所述第一方向对应的数值组合。

上述实施例中，将零点方向作为第一方向，在编码器定位信号点与零点方向重合时，对编码器实时检测值归零，从而可以得到第一方向的编码器检测值为0，移动机器处于零点方向时的位移传感器检测值与编码器检测值0，一起构成第一方向的数值组合，可以降低计算的复杂度。

在一实施例中，将所述编码器实时检测值归零后，所述方法还包括：将归零的编码器实时检测值赋值于所述标准值。

上述实施例中，将标准值也取零，可以降低计算的复杂度，并保证移动机器的启动方向是零点方向。

在一实施例中，编码器的光电检测装置预先对准所述零点方向安装，在将所述编码器实时检测值归零之前，所述方法还包括：输出在预设范围内往复转动的第二转向信号，当接收到编码器定位信号时，输出停止转向信号。