[发明专利]一种安装感知器件的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种安装感知器件的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆的待感知范围；

基于所述待感知范围确定所述车辆上感知器件的可安装位置集；所述可安装位置集中包括每个可安装位置的矢量信息；

基于所述可安装位置集中每个可安装位置的切线外法线方向矢量、所述感知器件的尺寸、目标安装位置的个数确定约束条件；

根据所述约束条件建立包含所述目标安装位置的参数和所述目标安装位置的指向参数的优化模型；

对所述优化模型进行求解，从所述可安装位置集中确定出所述目标安装位置，并确定所述目标安装位置的指向矢量；其中，所述目标安装位置的个数在预设个数范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括角度约束条件、间距约束条件和数量约束条件；

所述基于所述可安装位置集中的每个可安装位置的切线外法线方向矢量、所述感知器件的尺寸、目标安装位置的个数确定约束条件，包括：

确定所述角度约束条件为所述每个可安装位置的切线外法线方向矢量与所述安装位置的指向矢量的夹角小于等于90度；

确定所述间距约束条件为所述可安装位置集中相邻可安装位置间的距离大于等于所述感知器件的尺寸；

确定所述数量约束条件为所述目标安装位置的个数与从所述预设个数范围中指定的预设个数相等。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述指定的预设个数是多个，所述约束条件还包括范围约束条件；

所述方法还包括基于所述待感知范围确定所述约束条件；

所述基于所述待感知范围确定所述约束条件，包括：

确定所述范围约束条件为在所述目标安装位置上的所有所述感知器件覆盖的目标感知范围与所述待感知范围之比大于等于预设比值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述约束条件建立包含所述目标安装位置的参数和所述目标安装位置的指向参数的优化模型，具体为：

其中，x为目标安装位置的参数，θ为目标安装位置的指向参数，λ为多目标优化权值因子，α为可安装位置的切线外法线方向矢量，S为待感知范围，N为可安装位置集中可安装位置的数量，N为大于0的正整数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可安装位置集中任一相邻的可安装位置间的距离是相同的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待感知范围包括多个待感知子范围；

所述基于所述待感知范围确定所述车辆上感知器件的可安装位置集，包括：

确定所述多个待感知子范围中每个待感知子范围对应的重视权重；

基于所述每个待感知子范围对应的重视权重确定所述车辆上感知器件的可安装位置集；

其中，所述重视权重包括第一重视权重和第二重视权重，所述第一重视权重的待感知子范围中的可安装位置间的疏密程度为第一密集程度，所述第二重视权重的待感知子范围中的可安装位置间的疏密程度为第二密集程度，所述第一权重大于等于所述第二权重，所述第一密集程度大于等于所述第二密集程度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述优化模型进行求解，从所述可安装位置集中确定出所述目标安装位置，并确定所述目标安装位置的指向矢量，包括：

对所述优化模型进行松弛处理，得到凸优化模型；

对所述凸优化模型进行求解，从所述可安装位置集中确定出所述目标安装位置，并确定所述目标安装位置的指向矢量。