[发明专利]一种安装感知器件的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例所公开的一种安装感知器件的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括确定车辆的待感知范围，基于待感知范围确定车辆上感知器件的可安装位置集，并基于可安装位置集中每个可安装位置的切线外法线方向矢量、感知器件的尺寸、目标安装位置的个数建立包含目标安装位置的参数和目标安装位置的指向参数的优化模型，进而对优化模型进行求解，从可安装位置集中确定出目标安装位置，并确定目标安装位置的指向矢量。基于本申请实施例，通过确定约束条件构建优化模型，求解出目标安装位置及目标安装位置的指向矢量，可以实现感知器件的全局部署，以消减探测盲区，提升感知器件的环境感知能力。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种安装感知器件的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术日益成熟，提高自动驾驶安全性能迫在眉睫，先进的传感技术是提高自动驾驶安全性能的关键。随着自动驾驶所需的安全性能要求越来越高，对车辆周围环境信息的感知要求也越来越高，不仅要求提高感知精度，而且要求扩大感知范围。现有技术中，通过在车辆周身区域安装各种感知器件来感应车辆周围环境信息。例如，在车辆的前后保杠上安装毫米级波雷达来感知车辆前后的环境信息，在车辆的四角区域安装角雷达来感知车辆侧面的环境信息，此外，还在车辆车身区域安装前后视相机、环形相机或超声波雷达等感知器件来感知车辆车身附近的环境信息。上述传统的感知器件部署方法中，过多的感知器件不仅增加了车辆的制造成本，而且对融合感知信息具有十分高的要求，安装有过多感知器件的车辆不仅需要具备高性能的软硬件设备，而且需要开发高性能的信息融合算法。

因此，针对上述感知器件部署方法受限于高成本、高性能软硬件开发无法而满足智能化需求的问题，有必要设计一种安装感知器件的方法、装置、电子设备及存储介质。

发明内容

本申请提供一种安装感知器件的方法、装置、电子设备及存储介质，可以实现感知器件的全局部署，以消减探测盲区，提升感知器件的环境感知能力。

本申请提供一种安装感知器件的方法，该方法包括：

确定车辆的待感知范围；

基于待感知范围确定车辆上感知器件的可安装位置集；可安装位置集中包括每个可安装位置的矢量信息；

基于可安装位置集中每个可安装位置的切线外法线方向矢量、感知器件的尺寸、目标安装位置的个数确定约束条件；

根据约束条件建立包含目标安装位置的参数和目标安装位置的指向参数的优化模型；

对优化模型进行求解，从可安装位置集中确定出目标安装位置，并确定目标安装位置的指向矢量；其中，目标安装位置的个数在预设个数范围内。

进一步地，约束条件包括角度约束条件、间距约束条件和数量约束条件；

基于可安装位置集中的每个可安装位置的切线外法线方向矢量、感知器件的尺寸、目标安装位置的个数确定约束条件，包括：

确定角度约束条件为每个可安装位置的切线外法线方向矢量与安装位置的指向矢量的夹角小于等于90度；

确定间距约束条件为可安装位置集中相邻可安装位置间的距离大于等于感知器件的尺寸；

确定数量约束条件为目标安装位置的个数与从预设个数范围中指定的预设个数相等。

进一步地，若所述指定的预设个数是多个，约束条件还包括范围约束条件；

上述方法还包括基于待感知范围确定约束条件；

基于待感知范围确定约束条件，包括：

确定范围约束条件为在目标安装位置上的所有感知器件覆盖的目标感知范围与待感知范围之比大于等于预设比值。