[发明专利]一种全自动智能刮痧装置及其工作方法

说明书

本发明涉及一种全自动智能刮痧装置及其工作方法，本全自动智能刮痧装置包括：控制板、视觉3D深度数据采集模块、刮痧驱动机构和给油机构；其中所述视觉3D深度数据采集模块适于采集人体的视觉3D深度数据并发送至控制板，所述控制板适于根据视觉3D深度数据建立人体模型，即所述控制板适于根据人体模型控制刮痧驱动机构对人体进行刮痧；以及所述控制板还适于控制给油机构给油，以辅助刮痧；本发明通过视觉3D深度数据采集模块来采集人体的视觉3D深度数据建立人体模型，对人体进行刮痧、辅助给油，能够实现自动识别刮痧部位、识别经络穴位，六自由度机械手控制精准、灵活，实时精准控制刮痧板与高低不平的皮肤或骨骼的角度，从而达到更好的理疗效果。

技术领域

本发明属于智能控制技术领域，具体涉及一种全自动智能刮痧装置及其工作方法。

背景技术

刮痧是中医临床四大特色技能之一，博采针灸、按摩、点穴、拔罐等中医非药物疗法之所长，兼保健与治疗双重功效，被称为“纯绿色疗法”。现有刮痧理疗的传统方式需要掌握专业技能的人员进行手动刮痧；即使有人提出了减少人工刮痧的自动装置，取得了有益的效果，但是这类刮痧装置需要人工选取经络穴位，存在对刮痧器具角度力度控制不佳、刮痧温度不能控制等影响理疗效果的问题，过程中刮痧部位移动后需要人工调整刮痧装置；并且装置使用者需要较强专业知识，人工选取经络穴位；不能实时适应过程中刮痧部位移动，需要人工调整；不能实时根据刮痧部位的形状变化调整刮痧角度，理疗效果有待进一步提高；刮痧力度控制判断依据只有压力数据，不能达到很好的力度控制；人机操控体验效果不好或较难适应；未在一个刮痧装置上实现刮痧板恒温调节、自动给油、角度控制、力度控制、无人刮痧所有功能。

因此，亟需开发一种新的全自动智能刮痧装置及其工作方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动智能刮痧装置及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动智能刮痧装置，其包括：控制板、与所述控制板电性相连的视觉3D深度数据采集模块、刮痧驱动机构和给油机构；其中所述视觉3D深度数据采集模块适于采集人体的视觉3D深度数据并发送至控制板，所述控制板适于根据视觉3D深度数据建立人体模型，即所述控制板适于根据人体模型控制刮痧驱动机构对人体进行刮痧；以及所述控制板还适于控制给油机构给油，以辅助刮痧。

进一步，所述控制板包括：中央处理器、与所述中央处理器电性相连的南桥芯片；所述中央处理器适于通过南桥芯片扩展USB模块、CAN总线模块、以太网模块、数据存储模块、WiFi模块和USB3.0模块。

进一步，所述视觉3D深度数据采集模块包括：连接所述USB3.0模块的图像处理器、与所述图像处理器电性相连的红外激光投射器、红外相机和彩色相机；所述图像处理器适于控制红外激光投射器发出红外光线至人体，并通过红外相机接收从人体反射回来的红外光线，以获得3D深度数据；以及所述图像处理器还适于通过彩色相机采集人体图像信息，以配合3D深度数据形成视觉3D深度数据，并通过所述USB3.0模块将视觉3D深度数据发送至中央处理器。

进一步，所述视觉3D深度数据采集模块还包括：连接所述以太网模块的可见光相机；所述可见光相机适于采集识别人体信息，并通过以太网模块将人体信息发送至中央处理器。

进一步，所述刮痧驱动机构包括：连接所述CAN总线模块的六自由度机械手和刮痧板；所述中央处理器适于通过CAN总线模块控制六自由度机械手抓取刮痧板，以对人体刮痧。

进一步，所述给油机构包括：储油瓶、连接所述USB模块的电控阀门和给油管；所述储油瓶通过电控阀门连接给油管，即所述中央处理器适于通过USB模块控制电控阀门的启闭，以控制给油管的输出油量。

进一步，所述全自动智能刮痧装置还包括：连接所述USB模块的温控模块；所述温控模块安装在刮痧板上，且所述中央处理器适于通过USB模块控制温控模块调节刮痧板的温度。