[发明专利]一种足底驱动式步态训练装置

权利要求书

1.一种足底驱动式步态训练装置，其特征在于：包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；

所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述内齿圈转动安装在所述机架上，所述驱动轴转动安装在所述机架上，且所述驱动轴与所述内齿圈同轴线，所述行星架的一端与所述驱动轴固定连接，所述行星架的另一端与所述行星齿轮转动连接，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端与所述行星齿轮固定连接，所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接相连；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。

2.如权利要求1所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄连杆机构还包括滑块，所述连杆的另一端与所述滑块铰接相连。

3.如权利要求2所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄连杆机构还包括槽轮导轨，所述滑块为槽轮，所述槽轮滚动安装在所述槽轮导轨上。

4.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄连杆机构还包括脚踏，所述脚踏固定在所述连杆上。

5.如权利要求4所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述运动训练模块配置有两副，两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述脚踏相对位置可调地固定在所述连杆上，两副所述运动训练模块的所述差动轮系机构共用一个所述驱动轴。

6.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄为长度可调结构。

7.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述相位调节单元包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗轮、蜗杆和相位调节电机，所述蜗轮同轴固定在所述内齿圈上，所述相位调节电机固定在所述机架上，所述蜗杆转动安装在所述机架上，且所述蜗杆与所述相位调节电机的输出轴固定连接，所述蜗杆与所述蜗轮相互啮合。

8.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：还包括两副扶手模块，所述运动训练模块配置有两副，所述扶手模块包括扶手杆、扶手支架和扶手撑杆，所述扶手杆的中部铰接在所述扶手支架上，所述扶手杆的下端与所述扶手撑杆的一端铰接相连，两副所述扶手模块的所述扶手撑杆的另一端分别与两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述连杆或所述滑块铰接相连。

9.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：还包括减重模块，所述减重模块包括减重架以及设置在所述减重架的上端的用于吊起人体的吊装机构。

10.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述内齿圈通过支撑轴承转动安装在所述机架上，所述支撑轴承的定环固定在所述机架上，所述支撑轴承的动环固定在所述内齿圈上。