[发明专利]一种足底驱动式步态训练装置

说明书

本发明公开了一种足底驱动式步态训练装置，包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄与所述行星齿轮固定连接；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。本发明能够呈现人体步态轨迹运动，改变了圆周运动轨迹的单一训练模式，通过相位调节单元能够调节运动轨迹的形态和尺寸，形态分为上坡、下坡、水平和直动模式，满足不同身高和不同训练阶段的使用者的需求。

技术领域

本发明涉及健身康复器械领域，具体地说涉及一种足底驱动式步态训练装置。

背景技术

目前，国内偏瘫患者的数量日益增多，肢体康复训练也成为了研究热点。市面上普遍存在的肢体康复训练装置的运动轨迹大多为圆轨迹，而且轨迹单一，长期进行单一轨迹的康复训练过程，只能对肢体的局部进行康复训练，无法达到整体训练要求，大大降低了康复训练效果，并且单一的训练模式也会使患者的训练过程枯燥无味。另外也有些穿戴式足底运动机构，穿戴麻烦，和人体步态差别较大，且训练时两侧脚踏间距过大，不符合人体正常行走时脚部间距，无法满足患者的训练要求。

因此，开发出一种可变轨迹的步态训练装置尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种呈现人体步态轨迹运动，且形态可调，模式多样的足底驱动式步态训练装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种足底驱动式步态训练装置，包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；

所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述内齿圈转动安装在所述机架上，所述驱动轴转动安装在所述机架上，且所述驱动轴与所述内齿圈同轴线，所述行星架的一端与所述驱动轴固定连接，所述行星架的另一端与所述行星齿轮转动连接，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端与所述行星齿轮固定连接，所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接相连；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。

进一步地，所述曲柄连杆机构还包括滑块，所述连杆的另一端与所述滑块铰接相连。

进一步地，所述曲柄连杆机构还包括槽轮导轨，所述滑块为槽轮，所述槽轮滚动安装在所述槽轮导轨上。

进一步地，所述曲柄连杆机构还包括脚踏，所述脚踏固定在所述连杆上。

进一步地，所述运动训练模块配置有两副，两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述脚踏相对位置可调地固定在所述连杆上，两副所述运动训练模块的所述差动轮系机构共用一个所述驱动轴。

进一步地，所述曲柄为长度可调结构。

进一步地，所述相位调节单元包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗轮、蜗杆和相位调节电机，所述蜗轮同轴固定在所述内齿圈上，所述相位调节电机固定在所述机架上，所述蜗杆转动安装在所述机架上，且所述蜗杆与所述相位调节电机的输出轴固定连接，所述蜗杆与所述蜗轮相互啮合。

进一步地，还包括两副扶手模块，所述运动训练模块配置有两副，所述扶手模块包括扶手杆、扶手支架和扶手撑杆，所述扶手杆的中部铰接在所述扶手支架上，所述扶手杆的下端与所述扶手撑杆的一端铰接相连，两副所述扶手模块的所述扶手撑杆的另一端分别与两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述连杆或所述滑块铰接相连。

进一步地，还包括减重模块，所述减重模块包括减重架以及设置在所述减重架的上端的用于吊起人体的吊装机构。