[发明专利]一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种三直流电机并联容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，系统进行初始化，通过位置传感器经过转速计算模块输出实际转速w₁ w₂ w₃，与参考转速值w_1ref w_2ref w_3ref进行下述公式计算，将计算好的转速误差E_w1 E_w2 E_w3进入PI控制模块：

E_wi＝w_iref-w_i i＝1,2,3

S2，经过PI控制模块得到的三路的参考电流值I_m1 I_m2 I_m3并输入到参考电流计算模块；

S3，判断电机是否产生故障，若没有产生故障，电机正常运行，计算出四路参考电流值I_1ref I_2ref I_3ref I_4ref；若电机发生故障，故障检测以及容错控制模块产生信号F，进入到参考电流计算模块中，使得发生故障的电机的实际电流值和参考电流值置零，通过计算后的电流误差值进入到滞环控制器模块中，通过脉冲信号的转变，进行下一步控制；

S4，将支路的实际三路电流值x₁ x₂ x₃经过电流重构计算模块计算出实际的四路电流值I₁ I₂ I₃ I₄；

并在进行电流重构计算的同时，根据故障检测以及容错控制策略模块产生错误信号F，并将其输入到参考电流模块、PWM模块以及四相电压源型容错逆变器模块进行电机工作状态的反馈；

S5，将实际的电流值I₁ I₂ I₃ I₄与参考电流值I_1ref I_2ref I_3ref I_4ref经过下述计算出电流误差E_I1 E_I2 E_I3 E_I4；

E_Ii＝I_iref-I_i i＝(1.2.3.4)

S6，将计算后的电流误差E_Iii＝(1.2.3.4)进入滞环控制模块的得到四路脉冲信号H₁H₂H₃ H₄；

S7，将脉冲信号H₁ H₂ H₃ H₄进入PWM模块进行脉冲调节，将参考电压输出波形与一列锯齿波相调制，观察二者的自然交点，获得PWM占空比的大小，通过四相电压源型逆变器，比较直流电机工作电压与直流供电电源的大小，实现并联三直流电机容错控制，并判断电机的运作状态；并通过S3步骤中的故障信号F经过四个双向晶闸管产生八路互补信号，产生的互补信号和S3步骤中的故障信号F传送给四相电压型容错逆变器控制电机的四个桥臂的功率开关管与八个熔断器；

S2中的参考电流计算模块是将转速经过PI调节产生的三路电流值I_mi i＝(1.2.3)经过下式进行计算得到四路的参考的电流值I_iref i＝(1.2.3.4)于后续的计算；

S3中的电流重构模块是将采集到的三路实际电流值x_i i＝(1.2.3)经过下式进行计算输出四路实际的电流值I_i i＝(1.2.3.4)用于后续的计算；

2.根据权利要求1所述的一种三直流电机并联容错控制方法，其特征在于，S4中的错误信号F，共有七种取值，其中包括所有电机正常工作、一个电机故障、两个电机同时故障：