[发明专利]一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法，与此同时系统中包含有参考电流计算模块以及电流重构计算模块将三路电流信号变为四路电流信号的操作，并在电机工作的过程中，根据采集到的瞬时信号进行电流重构计算的同时，采用故障检测和容错控制技术对电极在实时工作的过程中进行检测，保证三并联直流电机的正常工作；本发明三直流电机并联系统容错控制技术实现起来较为简单，可有效的实现三并联直流电机的相关控制的同时，保证了电机的正常工作，操作难度较小，便于理解。

技术领域

本发明属于电机系统及控制技术领域，特别涉及一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法。

背景技术

在目前的发展过程中，三直流电机控制系统有着十分重要的研究意义，在日常生活中有着极为广泛的应用，引起了越来越多科研人员的关注和重视。然而基于在三直流电机自身工作时的特点，其使用环境复杂，在这样的情况下，就使其在运转过程中，常常出现各种意想不到的问题，给正常的工作运行带来了许多的问题和困难，一方面对设备的性能造成不可逆的破坏，另一方面还可能引发各种危险和事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种三直流电机并联容错控制方法，包括以下步骤：

S1，系统进行初始化，通过位置传感器经过转速计算模块输出实际转速w₁ w₂ w₃，与参考转速值w_1ref w_2ref w_3ref进行下述公式计算，将计算好的转速误差E_w1 E_w2 E_w3进入PI控制模块：

E_wi＝w_iref-w_i(i＝1.2.3)

S2，经过PI控制模块得到的三路的参考电流值I_m1 I_m2 I_m3并输入到参考电流计算模块；

S3，判断电机是否产生故障，若没有产生故障，电机正常运行，计算出四路参考电流值I_1ref I_2ref I_3ref I_4ref；若电机发生故障，故障检测以及容错控制模块产生信号F，进入到参考电流计算模块中，使得发生故障的电机的实际电流值和参考电流值置零，通过计算后的电流误差值进入到滞环控制器模块中，通过脉冲信号的转变，进行下一步控制；

S4，将支路的实际三路电流值x₁ x₂ x₃经过电流重构计算模块计算出实际的四路电流值I₁ I₂ I₃ I₄；

并在进行电流重构计算的同时，根据故障检测以及容错控制策略模块产生错误信号F，并将其输入到参考电流模块、PWM模块以及四相电压源型容错逆变器模块进行电机工作状态的反馈；

S5，将实际的电流值I₁ I₂ I₃ I₄与参考电流值I_1ref I_2ref I_3ref I_4ref进过下述计算出电流误差E_I1 E_I2 E_I3 E_I4；

E_Ii＝I_iref-I_i i＝(1.2.3.4)