[发明专利]一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统及方法

权利要求书

1.一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统，其特征在于，所述系统包括：

a种类型的船端感知装置、a种类型的岸基感知装置以及信息融合装置；

其中，a为预先设定值，且每一种类型的船端感知装置具有多个，每一种类型的岸基感知装置具有多个；

每一种类型的船端感知装置中的任一船端感知装置用于获取与所述船端感知装置类型相应类型的船端感知信息，并对所述船端感知信息进行预处理获取第一信息；

每一种类型的岸基感知装置中的任一岸基感知装置用于获取与所述岸基感知装置类型相应类型的岸基感知信息，并对所述岸基感知信息进行预处理获取第二信息；

信息融合装置用于对属于同一类型船端感知装置的多个第一信息进行融合，得到船端初次融合结果；对属于同一类型岸基感知装置的多个第二信息进行融合，得到岸基初次融合结果；并根据所述船端初次融合结果和岸基初次融合结果按照相应类型进行二次融合，获取最终的融合信息；

其中，所述船端初次融合结果包括任一类型的第一信息的融合值；

其中，所述岸基初次融合结果包括任一类型的第二信息的融合值。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述每一种类型的船端感知装置中的任一船端感知装置均包括：与所述船端感知装置的类型相应的船端传感器和第一预处理模块；

与所述船端感知装置的类型相应的传感器用于获取相应类型的船端感知信息；

第一预处理模块用于对与所述船端感知装置的类型相应的传感器获取的船端感知信息进行预处理获取第一信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一预处理模块对与所述船端感知装置类型相应的传感器获取的船端感知信息进行预处理获取第一信息，具体包括：

对所述船端感知信息进行异常数据剔除处理和数据时间配准处理获取第一信息；

其中，对所述船端感知信息进行异常数据剔除处理包括：

根据所述船端感知信息获取与所述船端感知信息的相应的信噪比值；

将所述船端感知信息相应的信噪比值与所述预先设定的与所述船端感知装置的类型相应的信噪比阈值进行比较，若所述船端感知信息的信噪比值小于所述预先设定的与所述船端感知设备相应的信噪比阈值时，则确定所述船端感知信息为第一异常信息数据，并将所述第一异常信息数据剔除；

根据公式(1)，将第一数据组中的数据与第一数据组数据的均值比较确定第二异常数据，并将所述第二异常数据剔除；

公式(1)：X_n-μ₁＞3σ₁；

其中，第一数据组为包括：剔除第一异常信息数据后的船端感知信息；

其中，μ₁表示第一数据组数据的均值；n表示第一数据组数据的个数；X_i表示第一数据组中第i个船端感知信息数据。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述每一种类型的岸基感知装置中的任一岸基感知装置均包括：与所述岸基感知装置的类型相应的岸基传感器和第二预处理模块；

与所述岸基感知装置的类型相应的岸基传感器用于获取相应类型的岸基感知信息；

第二预处理模块用于对与所述岸基感知装置的类型相应的岸基传感器获取的岸基感知信息进行预处理获取第二信息。