[发明专利]一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统及方法，所述系统包括：a种类型的船端感知装置、a种类型的岸基感知装置以及信息融合装置；信息融合装置用于对多种类型的船端感知装置中的每一种类型的船端感知装置所获取的第一信息分别进行融合，获取船端初次融合结果；和用于对多种类型的岸基感知装置中的每一种类型的岸基感知装置所获取的第二信息分别进行融合，获取岸基初次融合结果；和用于根据所述船端初次融合结果和岸基初次融合结果进行二次融合，获取最终的融合信息；能够保证感知信息的完整性，减轻了通信压力；在船端进行二次数据融合；减轻了船端二次融合模块负担，同时提高了容错率。

技术领域

本发明涉及信息数据处理技术领域，尤其涉及一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统及方法。

背景技术

目前，智能船舶已成为国际海事界研发和关注的新热点。智能船舶通过将现代信息技术、人工智能技术等新技术与传统船舶技术进行融合，从而达到安全可靠、节能环保、经济高效的目的。当前智能驾驶船舶的自动航行，除智能船舶自身的感知和控制系统以外，同时也需要接收岸基控制中心的控制，目前岸基感知系统主要的主要感知设备包括雷达、甚高频Very high frequency(VHF)、船舶自动识别系统(Automatic IdentificationSystem(AIS)、视频监控、中国北斗卫星导航系统BeiDou Navigation Satellite System(BDS)、风速计、风向仪、能见度计、温湿度计、雨量计。各个感知设备的信息经过算法处理组合成智能船舶周围的模拟环境信息，才能更好的帮助智能船舶做出决策，这就是智能船舶和岸基感知系统多源信息的融合技术。

智能船舶和岸基感知系统多源感知信息的融合，提高了智能船舶自主航行、防撞避碰过程中的安全性和对周围信息感知的全面性和容错率，这些信息之间可实现相互补充、相互传递、将所有信息集中在一起。通过控制中心的综合分析，即使各感知设备之间发出不同指令，但通过各感知设备融合，可以保证智能船舶的安全航行。通过多源感知数据的认同，可大大提高智能船舶自主航行过程中的精确性和智能性。

如何实现智能船舶与岸基感知信息的融合，是智能船舶技术研究的重点与难点。目前，智能船舶船端和岸基感知设备输出的数据量巨大，对处理器的要求较高，现有的智能船舶和岸基感知数据融合方式难以兼顾数据的完整性和快速性。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统及方法，其解决了对于现有技术中面对数据量巨大的智能船舶船端和岸基感知设备的感知数据难以兼顾数据的完整性和快速性的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种基于船端及岸基感知信息的分步式融合系统，所述系统包括：

a种类型的船端感知装置、a种类型的岸基感知装置以及信息融合装置；

其中，a为预先设定值，且每一种类型的船端感知装置具有多个，每一种类型的岸基感知装置具有多个；

每一种类型的船端感知装置中的任一船端感知装置用于获取与所述船端感知装置类型相应类型的船端感知信息，并对所述船端感知信息进行预处理获取第一信息；

每一种类型的岸基感知装置中的任一岸基感知装置用于获取与所述岸基感知装置类型相应类型的岸基感知信息，并对所述岸基感知信息进行预处理获取第二信息；

信息融合装置用于对属于同一类型船端感知装置的多个第一信息进行融合，得到船端初次融合结果；对属于同一类型岸基感知装置的多个第二信息进行融合，得到岸基初次融合结果；并根据所述船端初次融合结果和岸基初次融合结果按照相应类型进行二次融合，获取最终的融合信息；