[发明专利]一种线控转向系统、控制方法和存储介质

权利要求书

1.一种线控转向系统，包括路感模拟装置、转向执行装置和线控转向控制装置，其特征在于，所述路感模拟装置包括第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器；

所述第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器顺次连接，所述线控转向控制装置分别与所述路感电机控制器和转向执行装置连接；

所述线控转向控制装置根据所述路感电机控制器发送的方向盘转角信号生成路感力矩指令和前轮转角指令，并将所述路感力矩指令发送给所述路感电机控制器，使所述路感电机控制器根据接收的路感力矩指令进行路感模拟控制；以及将所述前轮转角指令发送给所述转向执行装置，使所述转向执行装置根据所述前轮转角指令进行前轮转向控制；

其中，所述方向盘转角信号包括所述第一扭矩转角传感器根据方向盘的转动输出的两路方向盘转角信号以及所述路感电机控制器根据所述路感电机的转子位置信号确定的一路方向盘转角信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路感电机为双绕组电机，所述路感电机控制器在检测到所述双绕组电机的其中一路绕组故障时，根据接收的路感力矩指令控制所述双绕组电机的另一路绕组输出转向阻力，用以模拟路感反馈力矩。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路感电机控制器包括第一控制单元和第二控制单元；

所述第一控制单元外接第一电源，所述第二控制单元外接第二电源，所述第一控制单元和第二控制单元的输出端分别连接所述路感电机。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向执行装置包括第二扭矩转角传感器、转向电机和转向电机控制器；

所述第二扭矩转角传感器、转向电机和转向电机控制器顺次连接，所述转向电机控制器与所述线控转向控制装置；

所述线控转向控制装置还用于根据接收的转角信号，调整车辆的状态；

所述转角信号包括所述第二扭矩转角传感器根据前轮的转动角度输出的两路转角信号以及所述转向电机控制器根据所述转向电机的转子位置信号确定的一路转角信号。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述转向电机为双绕组电机，所述转向电机控制器在检测到所述双绕组电机的其中一路绕组故障时，根据接收的前轮转角指令控制所述双绕组电机的另一路绕组，以通过所述另一路绕组驱动前轮转向。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述转向电机控制器包括第三控制单元和第四控制单元；

所述第三控制单元外接第三电源，所述第四控制单元外接第四电源，所述第三控制单元和第四控制单元的输出端分别连接所述转向电机。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括第一总线和第二总线；

所述线控转向控制装置分别通过所述第一总线和第二总线连接所述路感电机控制器，以及分别通过所述第一总线和第二总线连接所述转向电机控制器；

所述线控转向控制装置将生成的路感力矩指令分别通过所述第一总线和第二总线发送给所述路感电机控制器；以及将生成的前轮转角指令分别通过所述第一总线和第二总线发送给所述转向电机控制器。

8.根据权利要求1-7任一项所述的系统，其特征在于，所述线控转向控制装置包括底盘域控制器，所述底盘域控制器包括主控制单元和辅控制单元；

所述主控制单元外接主电源，所述辅控制单元外接辅电源；

所述主控制单元用于根据所述底盘域控制器接收的方向盘转角信号生成路感力矩指令和前轮转角指令，进行线控转向控制；

所述辅控制单元用于校验所述主控制单元，并当所述主控制单元出现故障时，代替所述主控制单元进行线控转向控制。