[发明专利]一种线控转向系统、控制方法和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种线控转向系统、控制方法和存储介质。该线控转向系统包括路感模拟装置、转向执行装置和线控转向控制装置，路感模拟装置包括第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器。第一扭矩转角传感器根据方向盘的转动输出两路方向盘转角信号给线控转向控制装置以及路感电机控制器根据路感电机的转子位置信号确定一路方向盘转角信号也发送给线控转向控制装置，使得线控转向控制装置可以接收三路方向盘转角信号，实现了方向盘转角信号的冗余，当其中一路方向盘转角信号出现故障时，仍可以根据另外两路方向盘转角信号进行前轮转向控制。

技术领域

本发明实施例涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种线控转向系统、控制方法和存储介质。

背景技术

随着汽车电控技术的发展变化，转向系统已经历机械转向、液压转向、电液转向及电动助力转向四个阶段。随着汽车电子技术的深入发展，线控转向已逐渐成为了新一代转向机构的发展趋势。

线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，在电信号的驱动下实现转向，摆脱了传统电动助力转向系统的各种限制，给汽车转向特性的设计带来无限的空间，是汽车转向系统的重大革新。传统的线控转向系统中当某些关键部件如扭矩转角传感器、路感电机控制器等失效时，无法实现正常转向功能，从而无法保障车内乘员的安全。

发明内容

本发明实施例提供一种线控转向系统、控制方法和存储介质，在线控转向系统的某些关键部件失效时，仍可以实现正常转向功能。

第一方面，本发明实施例提供了一种线控转向系统，包括路感模拟装置、转向执行装置和线控转向控制装置，所述路感模拟装置包括第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器；

所述第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器顺次连接，所述线控转向控制装置分别与所述路感电机控制器和转向执行装置连接；

所述线控转向控制装置根据所述路感电机控制器发送的方向盘转角信号生成路感力矩指令和前轮转角指令，并将所述路感力矩指令发送给所述路感电机控制器，使所述路感电机控制器根据接收的路感力矩指令进行路感模拟控制；以及将所述前轮转角指令发送给所述转向执行装置，使所述转向执行装置根据所述前轮转角指令进行前轮转向控制；

其中，所述方向盘转角信号包括所述第一扭矩转角传感器根据方向盘的转动输出的两路方向盘转角信号以及所述路感电机控制器根据所述路感电机的转子位置信号确定的一路方向盘转角信号。

第二方面，本发明实施例还提供了一种线控转向控制方法，包括：

获取路感电机控制器发送的方向盘转角信号，所述方向盘转角信号包括第一扭矩转角传感器根据方向盘的转动输出的两路方向盘转角信号以及所述路感电机控制器根据路感电机的转子位置信号确定的一路方向盘转角信号；

根据所述方向盘转角信号生成路感力矩指令和前轮转角指令，并将所述路感力矩指令发送给所述路感电机控制器，使所述路感电机控制器根据接收的路感力矩指令进行路感模拟控制；以及将所述前轮转角指令发送给转向执行装置，使所述转向执行装置根据所述前轮转角指令进行前轮转向控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被对应装置执行时实现如第二方面所述的线控转向控制方法。

本发明实施例提供一种线控转向系统、控制方法和存储介质，包括路感模拟装置、转向执行装置和线控转向控制装置，路感模拟装置包括第一扭矩转角传感器、路感电机和路感电机控制器。第一扭矩转角传感器根据方向盘的转动输出两路方向盘转角信号给线控转向控制装置以及路感电机控制器根据路感电机的转子位置信号确定一路方向盘转角信号也发送给线控转向控制装置，使得线控转向控制装置可以接收三路方向盘转角信号，实现了方向盘转角信号的冗余，当其中一路方向盘转角信号出现故障时，仍可以根据另外两路方向盘转角信号进行前轮转向控制。

附图说明