[发明专利]高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种高精度地图生成方法，其特征在于，包括：

获取道路的图像数据以及激光点云数据；

基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；

基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；

基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路的图像数据以及激光点云数据，包括：

获取分别通过车载摄像装置采集和激光雷达采集的道路的图像数据以及所述激光点云数据，所述图像数据和所述激光点云数据由车辆携带所述车载摄像装置和所述激光雷达行驶在所述道路上进行采集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类，包括：

从所述图像数据中识别道路关键点，得到像素坐标系下所述道路中各关键点和非关键点的像素坐标；

标定所述各关键点的设定种类和所属的道路名称，以及所述非关键点所属的道路名称。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述所属设定种类包括道路起始点、道路终点以及交叉路口中的至少一种。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图，包括：

对所属的道路名称相同的各关键点和非关键点进行拟合，得到相应的车道线；

将所述车道线和所述道路名称进行关联，得到高精度地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标，包括：

获取所述激光点云数据与所述图像数据的对应关系；

基于所述对应关系将所述各点的像素坐标转换至地图坐标系，得到所述各点的地图坐标。

7.一种高精度地图生成装置，其特征在于，包括：

图像点云获取模块，用于获取道路的图像数据以及激光点云数据；

坐标种类确定模块，用于基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；

地图坐标确定模块，用于基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；

高精地图生成模块，用于基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述图像点云获取模块，还用于获取分别通过车载摄像装置采集和激光雷达采集的道路的图像数据以及所述激光点云数据，所述图像数据和所述激光点云数据由车辆携带所述车载摄像装置和所述激光雷达行驶在所述道路上进行采集。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述坐标种类确定模块，包括：

像素坐标获取单元，用于从所述图像数据中识别道路关键点，得到像素坐标系下所述道路中各关键点和非关键点的像素坐标；

种类名称标定单元，用于标定所述各关键点的设定种类和所属的道路名称，以及所述非关键点所属的道路名称。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述所属设定种类包括道路起始点、道路终点以及交叉路口中的至少一种。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述高精地图生成模块，包括：

车道线获取单元，用于对所属的道路名称相同的各关键点和非关键点进行拟合，得到相应的车道线；

高精地图生成单元，用于将所述车道线和所述道路名称进行关联，得到高精度地图。